基于外骨骼机器人的人机交互控制研究综述

简介

外骨骼机器人因其具有便携性、实用性强、功能齐全等优势而得到人们的广泛研究与关注,其分为康复型、增强载重型及保护人体软组织部位型。目前外骨骼机器人大多用于医疗康复方面,其中人机交互系统是人体意图与机械系统协调的重要桥梁。经对相应文献的总结,从基于生物电信号对运动信息的检测、基于交互力矩预估与下肢外骨骼机器人测量信号的运行反馈三部分进行研究,希望对下肢外骨骼机器人的后期研发提供参考。