列车摘钩机器人的设计与试验

简介

针对国内编组站驼峰的人工摘钩问题,设计了一种双机械臂协同作业的关节型列车自动摘钩机器人。在SolidWorks软件中建立列车摘钩机器人的三维模型,并将模型导入ADAMS软件进行动力学仿真,得到机器人摘钩机械臂的摘钩大臂和摘钩小臂的位置和力矩曲线。在试验室进行摘钩机械臂的阶跃响应试验以及提钩杆空载和负载200 N的摘钩试验。试验结果表明摘钩机械臂具有良好的运动性能,在阶跃试验中,摘钩大臂的上升时间为0.62 s,超调量为0.08‰;摘钩小臂的上升时间为0.35 s,超调量为0.04‰,二者的超调量小,动作平稳。在带负载的摘钩过程中,当负载力在设计范围内,机器人能顺利完成摘钩动作。