基于神经网络PID控制的液压驱动Stewart平台稳定性研究

简介

Stewart平台运动轨迹容易受到外界波形的干扰,导致其运动轨迹输出误差较大,稳定性较差。对此,创建了液压驱动Stewart平台简图模型,推导了连杆动力学方程式。设计了液压驱动机构,给出了液压流量控制方程式。引用PID控制器并进行改进,设计了神经网络PID控制器。采用Matlab软件对Stewart平台两种控制方法进行仿真,将仿真结果进行对比和分析。结果显示在无干扰环境中,两种控制器都能较好地实现Stewart平台运动轨迹的跟踪任务,差别不大;在有干扰环境中,采用PID控制器的Stewart平台运动轨迹输出误差较大,稳定性较差,而采用神经网络PID控制器,Stewart平台运动轨迹输出误差较小,稳定性较好。采用神经网络PID控制器,Stewart平台能够自适应调节控制参数,降低外界波形对平台运动轨迹的影响,提高Stewart平台运动的稳定性。