液压绞车主动升沉补偿控制研究

简介

对水下机器人铠缆收放绞车进行主动升沉补偿控制，可以提高水下机器人作业和收放的安全性能。该文建立了液压绞车的主动升沉补偿控制模型，通过测量母船升沉运动进行主动升沉补偿控制，并采用了前馈控制器以提高液压绞车的响应速度。试验表明，液压绞车主动升沉补偿前馈控制可以得到较高的水下机器人升沉补偿效率。