基于复合控制的电液负载模拟器设计

简介

设计了应用于模拟助力器气动载荷的电液负载模拟器，该负载模拟器由推动助力器运动的位置系统和模拟助力器气动载荷的力加载系统组成。为了解决负载模拟器在位置系统和加载系统之间耦合性的影响和取得良好的跟踪效果，在分析了负载模拟器的耦合关系数学模型基础上，设计了复合控制方法。该方法设计前馈补偿环节以减小位置系统和加载系统所构成的耦合性，利用重复补偿PID控制方法对解耦后的位置系统和加载系统进行控制，用以提高系统的跟踪性能。试验结果表明了该方法的有效性，跟踪性能良好。