遥控挖掘机器人轨迹跟踪的电液比例控制系统

简介

为实现自动挖掘,在挖掘机器人的轨迹规划器给出铲斗期望的运动轨迹的情况下,需要挖掘机的控制系统能够控制其工作装置实现对给定轨迹的准确跟踪.电液比例阀兼有开关控制和伺服控制的优点,能实现对液压系统流量和方向的比例控制.该文提出了一种对常规挖掘机的液压回路进行简单的改造后,在挖掘机上既能实现常规手柄操作控制,又能实现电液比例遥控轨迹跟踪的液压回路.在建立系统数学模型的基础上,该文提出了一种PID参数自适应的控制策略,并利用仿真实验对其性能进行验证.