简要介绍了国家"863"项目"机器人化装载机"的核心技术,以及装载机工作装置电液比例控制系统的功能,构成和工作原理.

提出了进行多轮转向技术研究的重要现实意义.详细阐述了多轮独立转向系统总体设计思路和多轮独立转向控制策略,重点论述了基于CAN总线的电液比例控制多轮独立转向系统的构建.最后以本实验室四轮独立转向样车的试验情况验证多轮独立转向技术的可行性及实用性.

文章介绍了步进炉水平缸运动速度的电液比例控制系统的原理,分析其故障产生的原因,提出排除故障应采取的措施。

该文针对摆丝机液压系统中存在的问题,在液压系统中应用电液比例调速阀进行改进设计。电液比例调速阀的应用实现了液压马达速度的自动调节,有效地解决了摆丝机摆丝架的变速运动以及摆丝架无冲击的平稳换向等问题,方便了摆丝机的调试与维修,提高了摆丝机的性能。

针对滑移装载机器人的运动控制问题,首先根据底盘和动臂铲斗的机械结构和运动特性建立运动系统整体的运动学和动力学模型,计算出行走液压马达转角、动臂铲斗油缸位移与位姿之间的函数关系,并建立电液比例控制系统的状态方程。然后根据所建立的模型,引入速度控制器,并采用自适应模糊滑模控制算法消弱外界干扰、参数不确定性等因素引起的误差。仿真实验表明左右驱动轮和动臂铲斗两关节角位移的稳态误差不超过0.012 rad,所设计的控制系统能够快速稳定地跟踪目标轨迹,证明了所建立模型的正确性和相应控制器的有效性。

液压缸电液比例位置同步控制系统受自身及外部干扰等因素影响,导致两侧缸位置不同步。针对此问题,基于两侧缸位置同步控制试验平台,建立液压缸电液比例控制系统数学模型;基于"同等方式"和"主从方式"在工程应用上存在的缺陷,采用"同等+主从"控制方式;设计自抗扰控制器,搭建两侧缸位置同步自抗扰控制仿真模型进行仿真研究,并与传统PID控制仿真结果进行比较。结果表明:采用自抗扰控制器能更有效地提高系统响应速度和抗干扰能力,减小系统同步误差。

介绍了用全新的数字电液比例先导控制方向阀--高速开关阀取代传统的电液比例阀,与多路阀构成数字电液比例换向阀,实现对装载机的数字化电液比例控制.然后用Matlab仿真软件中的Simulink对高速开关阀进行动态特性仿真,证明通过改变它的占空比可以控制多路阀的流量,从而达到控制工作部件的运动速度.

为了获得电液比例控制系统在新型汽车结构试验台上应用的控制性能，对其进行了数学建模、基于钢板弹簧疲劳试验的仿真分析，并通过实验进行验证，为电液比例控制技术在汽车结构试验台中的进一步应用提供参考。

本文提出一种液压隔离式的新型泵源方案来做超高温泵源.针对泵源使用的比例换向阀的死区特性,提出了一种死区自学习动态补偿方法.实验表明,这种动态补偿方法在比例换向阀对响应速度和精度有较高要求时,取得了满意的结果,并且具有良好的实时性.

该文针对摆丝机液压系统中存在的问题，在液压系统中应用电液比例调速阀进行改进设计。电液比例调速阀的应用实现了液压马达速度的自动调节，有效地解决了摆丝机摆丝架的变速运动以及摆丝架无冲击的平稳换向等问题，方便了摆丝机的调试与维修，提高了摆丝机的性能。