机器人脱模视觉定位方法的设计与研究

简介

根据机器人拆卸导弹发动机注药瓣模时对精确定位的要求，设计了一种基于视觉的瓣模螺栓识别定位方案。在此方案的基础上进行实验，实验结果表明：应用此方案能准确识别所有瓣模螺栓，定位误差均在1mm范围内，最大误差为0．750mm，满足机器人脱模装置的定位要求。为了保证拆卸瓣模时设备互不干涉，利用最小二乘法和Matlab对实验数据进行拟合仿真处理，求出工作转角α。应用实验数据和数据处理的结果控制机器人拆卸瓣模，检验视觉定位和数据处理的可靠性。分析视觉定位误差的主要来源，提出了适合工程应用的误差修正方法，有助于提高机器人脱模的可靠性。