基于气动伺服控制的虚拟现实运动模拟研究

简介

提出了气动3-RPS并联平台应用于虚拟现实环境下运动模拟的解决方案。压缩空气和气动执行器作为一种廉价的驱动方式,但气动系统的强非线性、负载敏感、未知参数和死区等特性限制了运动模拟的精确度和逼真程度。从并联气动平台运动学动力学着手,基于光流图像处理技术生成关节空间的目标运动曲线,采用自适应鲁棒控制方法对气动并联运动平台进行实时轨迹跟踪的解决方案,相对传统算法,轨迹跟踪性能有了大幅提升。