基于STM32的气动机械手位置伺服控制器的设计

简介

以STM32F013VET6为主控芯片,设计并实现了一种气动机械手位置伺服控制器。该控制器在STM32微处理器基本外围电路的基础上设计了开关量输入输出接口、模拟量输入输出接口、RS232通信接口、电源模块及nRF24L01无线通信模块。在控制策略的选取上,采用模糊PID控制算法,利用模糊规则对常规增量式PID控制算法进行在线参数自整定。对气动机械手进行了位置伺服控制实验研究,对比了相同目标位置下不同工作环境常规增量式PID控制位置响应曲线和模糊自整定PID控制位置响应曲线。实验结果表明,所设计的控制器具有通用性好、性价比高、控制精度高、响应快、实时性好等优点,并且具有良好的工作环境自适应能力。