对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值。

本文介绍了一种基于TMS320VC33．150的声探测系统设计，重点论述了如何利用CPLD、单片机等器件实现DSP外围硬件电路设计和逻辑控制功能。以及DSP软件设计，最终完成了探测定位的算法处理，并实现了声源定位功能。

针对行波型超声波电机的驱动控制特性．为方便电机调试，实现电机的转速或位置信号检测。检测电机首次启动时的环境温度，设计了一款基于LPC2124的驱动控制系统。采用传统的推挽电路实现功率放大，串联电感进行谐振匹配。运用LPC2124内置的脉宽调制器和A／D转换器，外加微调电阻，可实时调节PWM频率，从而方便电机的调试。霍尔传感器ATS642kSH结合固定在电机转子上的环形齿轮，检测电机转速或位置。采用LM75温度传感器。检测环境温度，给电机的首次启动提供一个参考温度。试验表明，系统能顺利检测环境温度。能稳定、可靠地驱动电机工作，同时检测电机的转速或位置信号。

针对液压系统在极端工况下非线性特性明显,运行稳定性差的问题,采用了AMESim多学科仿真软件,对多能域耦合闭式液压系统进行了物理建模,通过对典型闭式泵控马达液压系统模型的仿真分析,研究了在不同油液含气量及温度工况下,油液粘度与有效体积弹性模量的变化对闭式泵控马达液压系统稳定性的影响规律;同时,进一步设计了机电液一体化实验平台,对不同含气量、温度工况下,负载阶跃上升与转速阶跃下降激励时的系统稳定特性进行了验证。研究结果表明:油液含气量和温度对闭式液压系统输出稳定性的影响较为明显,随着含气量增加,液压马达转速的超调量随着负载阶跃上升与电机转速阶跃下降,分别增加0.12%和0.18%,系统稳定性减弱;随着温度升高,液压马达转速的超调量分别减小0.09%和4.68%,稳定性增强。

根据钻井队使用钻井井架的情况，对后背梁进行加固改造，在现场实际应用效果较好，为此提出井架后背梁改造的方案，为安全生产提供了保证。

针对送厂大修的LS12型寿力螺杆空气压缩机存在的常见故障，客观地分析了发生故障的主要原因，并提出了预防措施。