针对扣件的断裂、缺失和螺母松动等3种主要缺陷引起的扣件转动,对基于Mask R-CNN网络扣件缺陷检测系统开展研究。首先将扣件图片输入到主干特征提取网络Resnet101对图片进行卷积、池化操作,随后构造FPN(Feature Pyram id Ne tw orks),经过FPN进行多尺度特征融合后的结果输入到RPN(Re gion Propos al Ne tw orks),再由RPN筛选出一部分RoI(Region of Interest),然后对RoI进行RoI Align操作,最后对RoI进行分类、bounding_box回归和扣件掩膜(mask)生成,最后得到的实例分割检测结果。该结果不仅可以通过预测框显示正常扣件和缺陷扣件类别,还可以通过语义分割得到的扣件形状判断扣件类别。因此,在一定程度上缩小了实际操作中因网络本身引起的误差。

焊接机器人可大大改善工人劳动条件、提高生产效率,其特征工艺参数的合理选择是确保焊缝成形质量的关键。分析了焊接机器人焊接过程中关键特征工艺参数对焊接质量的影响,并对各种工艺参数的预测方法及其特点进行了分析和综述。对焊接机器人特征参数预测方法的发展趋势进行了展望,提出了未来的研究方向。

多机器人系统与单机器人相比,具有工作效率更高、灵活性更好等特点,受到广泛关注。轨迹规划决定了机器人末端执行器的作业效率和运动性能。多机器人系统在工作空间大范围重叠情况下,每个机器人的协同轨迹规划的计算量非常大。从基本轨迹规划、最优轨迹规划及深度学习等方面,详细分析和综述了多机器人轨迹规划的各类方法,并对该领域的技术发展趋势进行了分析和展望,指明未来工作的研究方向。

针对列车制动性能在轨测试的需求,介绍了一种新型的纯电制动试验台的设计。它不仅可以作为一种试验台,还可以模拟列车在轨道上运行进行数据的采集。该试验台不仅降低了实验的成本,还减少制动时出现闸瓦摩擦产生的噪声、振动及机械磨损,降低设备维护成本。