通过研究制造生产线数控加工单元和上下料系统,并分析数控机床和工业机器人工作原理和生产流程,设计一种基于Modbus/TCP协议的数控机床加工单元控制系统。该系统采用S7-1200 PLC作为主站,通过以太网通信实现对工业机器人和数控机床协同控制。通过实际工程验证,该系统具有通信稳定、响应速度快和工作效率高等特点。

基于袋鼠腿部结构设计了一种四连杆跳跃机器人,通过凸轮使四连杆变形以拉伸弹簧存储弹性势能,通过凸轮行程的突变使得拉簧收缩释放能量进行跳跃。在机构原理的基础上设计了实验样机。将样机模型导入动力学分析软件Adams进行了仿真实验,并对制作出来的实体样机进行了实验验证。实验跳跃高度可达两倍身长,拉簧弹性势能利用率为70%。结果验证了四连杆跳跃机构原理样机设计及理论分析的正确性和合理性,并分析了影响跳跃能力的几个主要影响因素,得出结论并给出改进方案。