针对高地隙自走式底盘,提出了基于模糊PID控制的驱动电液防滑方法,即利用模糊控制判断四轮打滑情况,采用PID方法对打滑车轮进行调节。完成了控制器的硬件和软件设计,构建了电液防滑控制实验台,并验证了控制器的精度,为完善整套系统开发奠定了基础。

介绍了自行式液压绞车的概念及技术要求,对其主要结构、液压系统工作原理及性能特点等进行了分析。通过工程应用,表明自行式液压绞车性能优良,各项指标都达到设计要求。

为提升四轮驱动AGV运行稳定性,通过建立其运动学模型,获得小车位姿、运动形式与各驱动轮速度的内在关系;提出小车协同运动控制技术,运用ADAMS软件对小车进行运动仿真并分析,验证了该控制技术的合理性;通过分析小车纠偏公式,提出模糊纠偏控制技术,建立小车协同模糊控制联合仿真模型,验证了协同模糊控制技术的合理性;搭建实验样机进行现场测试,结果表明:采用协同模糊控制技术可以使小车轨迹偏差稳定在±10 mm以内,单摆摆角范围在±5°以内,且均优于独立PID控制技术。

四轮驱动电动汽车因每个车轮独立可控,在对车辆进行直接横摆力矩控制（Direct Yaw-moment Control,DYC）时需要根据车轮滑移率选择干预车轮而施加合适的控制转矩,而滑移率的获取有赖于精确的车速信息。设计了基于扩展卡尔曼滤波的车速估计算法,依据车轮滑移状态及车辆状态参数提出了直接横摆力矩控制策略及期望转矩与期望横摆力矩的计算方法。在CarSim与Simulink联合仿真环境下对所提出的车速估计算法及直接横摆力矩控制策略进行了离线仿真。仿真结果表明,车速估计算法能准确估计车速信息,绝对误差较小;直接横摆力矩控制策略能够根据横摆角速度的偏差,正确地选择干预车轮,及时地控制车轮转矩,从而保持车辆的横向稳定性。

在对四轮驱动拖拉机牵引动力学分析的基础上, 讨论了四驱拖拉机在不同路况下轴间驱动力的分配情况, 这对保持四驱拖拉机的综合利用率和改善运输机组的附着性能、 提高运输效率具有一定的现实意义.

为了提高四轮独立车辆的性能在恒压网络二次调节的基础上提出了模型参考自适应控制的四轮独立驱动技术。介绍了二次调节静液传动的系统结构模型以及四轮独立驱动的原理。建立了恒压调速系统数学模型并针对二次调节静液传动系统存在建模不准确、系统压力波动、外负载干扰等缺点采用模型参考自适应建立了恒压调速控制系统。通过MATLAB对系统进行仿真分析由仿真结果可知：基于模型参考自适应控制的液压四轮驱动方案具有良好的控制效果在不同形式的外负载干扰情况下该控制方案具有很好的适应性和抗外干扰能力。

徐工集团特种工程机械有限公司立足市场需求,开发设计了WZ16-16型多功能挖掘装载机,目前已生产几十台.该机采用四轮驱动,液压助力转向,动力换挡变速器,液力变矩器等结构,除具有装载机的一切功能外,还可以用于水泥砼和沥青路面的开凿、破碎,更换机具后可以用来挖掘和开沟.这种小型工程机械具有广阔的发展前景.

针对高地隙自走式底盘,提出了基于模糊PID控制的驱动电液防滑方法,即利用模糊控制判断四轮打滑情况,采用PID方法对打滑车轮进行调节。完成了控制器的硬件和软件设计,构建了电液防滑控制实验台,并验证了控制器的精度,为完善整套系统开发奠定了基础。

轮边液压混合动力车的车轮同步性分析对车辆的转向性能和平稳性有十分重要的意义，通过不同的驱动方案对两轮驱动和四轮驱动进行理论分析，得出控制车轮同步性的控制策略，用AMESim对其进行仿真。结果表明只要排量比大于负载比就可实现车轮的同步运动，通过改变排量比能使车轮适应更加复杂的工况。