针对主从微创外科手术机器人同一主手控制不同手术器械在相同开合角度下的夹持力安全问题,研究了手术器械末端执行器的夹持力,建立了一种求解末端夹持力的数学模型。所建立的模型考虑了钢丝绳与导向轮之间的非线性摩擦、指部与腕部的运动耦合以及钢丝绳在导向轮上的蠕动变形对夹持力的影响,得到了在相应开合角度下电机电流与手术器械末端执行器夹持力之间的映射关系;同时,对缝合针所受夹持力进行了受力分析,得到末端执行器对缝合针的夹持力以及末端执行器对缝合针的拉拔力与电机电流之间的关系。通过Matlab对夹持力模型进行仿真研究,得到手术器械末端执行器在考虑和不考虑摩擦与变形情况下的夹持力变化曲线,特别是得到了对缝合针的夹持力和拉拔力随电流变化的曲线图。仿真结果表明,所建立的夹持力数学模型更贴近实际情况,为...

应用有限元软件ABAQUS完成了某型燃气轮机透平一级动叶片在热应力、离心力、气动力耦合场作用下的叶片静强度计算,并对结果进行了分析校核;在此基础上应用黏弹性蠕变本构模型,进行了高压涡轮一级动叶片的1000 h蠕变计算。分析了叶片的蠕变应变在1000 h内的变化情况,综合考虑了叶冠挤压应力、蠕变引起的应力变化等因素后确定了叶片持久强度储备。

主要阐述根据小冲杆试样实测中心挠度求蠕变应力的问题.包括:借助"表征"概念,将试样中心点视为整片试样的表征点;利用压力容器薄膜理论之力平衡关系确定特定时间状态下试样中心区域的应力状态,推导小冲杆试样中心点的蠕变应力估算公式;按该估算公式处理12Cr1MoV钢在特定试验条件下获得的小冲杆蠕变试验数据,并对比由此求得的蠕变应力-时间关系与有限元计算的同类结果,根据两者的一致程度判定应力计算模型和工程估算公式的可信度.最后,文章还对具体如何确定特定小冲杆试验之表征蠕变应力值给出了建议.

利用引入不同逆热力学中反耗散概念和适当构造Ｈｅｌｍｈｏｌｔｚ自由能表达式，推导了一单轴粘塑性损伤本构模型，经过讨论和试算，表明该模型能够描述蠕变的初始，稳定和加速三个阶段。

对等温锻造GH4169G合金进行不同条件热处理和蠕变性能测试，研究热处理制度对合金组织与蠕变性能的影响。结果表明：经直接时效和标准热处理后，ITF-GH4169G合金中的δ相具有粒状或针状形态，其中，标准热处理期间合金中元素Fe和Cr富集于近晶界区域。与标准热处理合金相比，直接时效态合金在蠕变期间晶内发生位错的单取向或双取向滑移，可减缓应力集中、延迟裂纹的萌生与扩展。而标准热处理态合金中形成的针状δ相可削弱晶界的结合强度，并促使晶界处发生裂纹的萌生与扩展。

研究了压电陶瓷驱动器特有的迟滞和儒变特性,针对它的这些非线性特点,给出了一种有效消除这些非线性误差的闭环控制方案.采用高精度A/D和D/A转换芯片,设计了基于PC机并行增强口EPP协议的控制板.在自行设计高压驱动电路的基础上,研制出了用于纳米级定位的数字闭环控制器.测试结果表明,此控制器很好地克服压电陶瓷驱动器的非线性特性,系统定位精度优于10 nm.

利用数学模型对影响称重传感器性能的诸因素、各项电路补偿误差进行分析，已成为现代称重传感器设计与误差分析的重要手段。本文参照国外称重传感器制造公司常用的分析方法，在传统温度补偿的基础上，建立称重传感器温度特性的数学模型，并用数学拟合公式对温度效应，主要是温度视应变，电阻应变计灵敏系数的温度影响及其稳定性进行分析，并对蠕变效应和电阻应变计在弹性体上的定位误差进行分析和推算。

本文以具体实例针对机械式蠕变、持久试验机自动控制系统的现状以及所存在的问题进行了深入剖析并给出了具体解决方案，论述了DCS（集散式控制系统）的原理以及在实际工作中应用的必要性和可行性。阐述了长时试验设备的特殊性，对该类设备的设计和改造给出了一定的原则和可采取的措施。展望了长时试验机的发展趋势。

基于橡胶材料黏弹性,建立综合时变效应的无限长线接触轴承润滑模型。基于三参量固体蠕变模型,并耦合振动载荷对橡胶轴承进行了弹流润滑分析。计算并分析了3种振动载荷形势下,橡胶轴承润滑膜的最大压力和最小膜厚变化,并与不考虑蠕变影响的情况进行了对比。探讨了相同载荷、不同时刻下,橡胶轴承润滑膜压力和膜厚的变化。压力的求解采用了多重网格法,为了提高收敛精度,其底层采用了牛顿迭代,求解弹性变形采用了多重网格积分法。结果表明,在计入橡胶轴承的黏弹性时,润滑膜压力在随着振动载荷做同等形式振动的同时,在蠕变开始阶段,压力会取得较大的值,且随着运行时间的延长,整体下降并趋于稳定;相反,润滑膜厚度在随载荷做相反形式振动的同时,在开始阶段,膜厚会取得较小的值,且随着运行时间的延长,整体增大并趋于稳定;相同载荷下,随...

介绍了大钩的工作特点和钩体的磨损条件,并对钩体的磨损降级使用条件和判废标准进行了分析。然后利用ANSYS Workbench软件对钩体在不同降级使用的载荷工况和磨损状态下分别进行了有限元分析。根据分析结果指出了钩体降级使用注意事项和对钩体进行有限元磨损分析的优点,同时指出了减少或削减应力畸变点应力数值的办法及利用三维实体单元分析的好处,最后指出了钩体减小应力集中的措施。