为实现在作业过程中的钻臂自动定位,对智能锚注一体台车钻臂运动学进行研究。以钻臂机械结构为依据,运用D-H方法建立了8自由度钻臂的运动学方程。基于蒙特卡洛法分析钻臂的可达工作空间,在MATLAB中仿真出钻臂的工作空间云图和投影图。根据钻臂的结构特点和关节运动范围提出了一种钻臂运动学逆解算法。针对大断面隧道锚杆作业过程,在台车理想状态和倾斜状态下对钻臂运动学逆解算法进行验证。结果表明(1)智能锚注一体台车钻臂可达工作空间可以满足大部分隧道施工使用需求;(2)钻臂逆运动学算法计算效率高,在台车理想状态和倾斜状态下均表现良好。

堆场移动单机位置检测系统在堆场移动单机自动定位和单机防碰撞中发挥着重要作用。位置检测系统状态稳定、数据精确保证了自动定位的精度和防碰撞的准确性。为了提高堆场移动单机位置检测系统性能和检测精度,文中采用多种方式对移动单机的位置检测装置进行了优化,大大提高了位置检测装置的稳定性和检测精度,有力保障了堆场单机自动化作业的顺利进行。

研发出一种基于机器视觉的全自动定值灌装系统，采用CCD摄像机和图像采集卡采集图像，运用图像二值化、中值滤波及模板匹配等技术计算出桶口中心坐标，步进电机驱动二自由度移动平台，带动喷枪移动到桶口上方，实现桶口的自动定位。

提出了适合变流量泵叶片结构特点的自动上下料加工模型,并采用L形上料槽+双向气压缸的全自动分料定位方案,可实现叶片圆弧面的自动化、高效率加工。

提出了适合变排量叶片泵叶片结构特点的自动上下料加工模型,并采用"气压缸+杠杆机构"的自动装夹和卸料的方案以及"L形上料槽+双向气压缸"的全自动分料定位方案进行完善,并进行快速装夹,利于实现叶片圆弧面的自动化、高效率加工。

随着社会的发展,我国制造业转型升级势在必行,夹具在机床、机械手等机构中的作用越来越重要。文章针对某一型号的连杆,分析了其加工过程中的定位点、夹紧力等连杆加工质量的影响因素,设计了一款可实现自动定位的夹紧装置,包括定位机构和夹紧机构,并将其应用于实际企业生产,大幅度提高了连杆的加工效率及质量。

HIR-90型铁钻工是一种可自动拧卸钻杆的钻井辅助作业设备。为实现HIR-90型铁钻工的高精度自动定位,笔者分别用RecurDyn和AMESim软件建立该型号铁钻工的多体动力学模型和液压系统模型并设计控制信号,驱动铁钻工进行自动定位,分析了HIR-90型铁钻工伸展定位机构、升降定位机构和回转定位机构在铁钻工自动定位过程中的动态特性。通过合理设计控制参数,实现了HIR-90型铁钻工高平稳性、高精准度的自动定位。

为解决曲面显示屏生产过程中曲面玻璃盖板与软性材料贴合的难题,有别于传统的丝印工艺和新兴的黄光蚀刻工艺,提出辊轮滚动贴合工艺,并基于此工艺设计了一款面向曲面显示屏的玻璃盖板贴合装备。为使该装备能达到性能指标需求,重点研究3项关键技术,即CCD视觉自动定位技术、轨迹跟随控制技术和自动控制技术,并对每项技术做详细分析。多款产品试验结果表明:所设计的曲面玻璃盖板贴合装备生产节拍每14.9 s/片,贴合精度在0.05 mm左右(与玻璃盖板形状和大小有关),良品率在97%以上。

针对铁路货车下心盘螺栓拧紧过程需两名员工手动操作悬臂吊及拧紧机完成拧紧轴套筒与待拧紧螺栓的对位,并由人工卡紧及卸载螺母反力机构,导致人力投入大、生产效率低的问题,设计一种基于机器视觉的全自动下心盘螺栓拧紧机。通过自动识别螺栓位置及转向架型号、自动对位拧紧、自动卡紧和卸载反力机构,实现下心盘螺栓拧紧过程的无人化操作,大大提升了下心盘螺栓拧紧的作业效率。

设计了一种锚板二次加工自动定位及控制系统。该系统以数控机床为机械平台,运用机器视觉的方法对锚板圆孔位置进行自动测量,运用容栅传感器对锚板高度进行测量,并基于LabVIEW设计控制系统软件,实现测量数据的采集和处理,同时辅助数控系统对整个自动化加工过程进行控制。实验结果表明该系统不仅测量精度达到了0.06 mm的要求,而且提高了加工效率,消除了人为因素造成的加工误差,达到了现场加工的要求。