为降低采煤机搬运车在装载和运输中倾覆风险,分析常用的位置误差调平法和角度误差调平法的优缺点,在此基础上提出改良的位置误差调平法。通过分析计算求得平台上各点在竖直方向上的坐标;通过计算平台平面方程结合各支撑点几何关系,得出各点竖直方向运动速度,形成了悬挂系统调平控制策略。通过AMESim和Simulink联合仿真建立了悬挂系统的仿真模型,并采用了边界稳定法和试凑法确定比例、积分、微分三项系数及其模糊放大系数,从而利用模糊PID控制器优化了多路阀动态响应特性,减小了响应过程中的超调量。仿真结果表明在悬挂系统升降过程中,各支撑点间的竖直位移差均不超过2.0 mm,且各悬挂缸压力差小于0.1 MPa,不会出现虚腿现象。最后通过试验分析了悬挂系统的控制性能,结果表明实际升降过程中的最大位移误差小于5.0 mm;结合采煤机搬运车尺寸...

对一种基于伪逆的冗余度机械臂的运动规划方案进行研究.首先,根据机械臂结构和末端运动规划问题,建立速度层的运动学伪逆算法求解模型.其次,通过在关节速度上加约束,可实现关节速度从零开始平滑变化,并能快速趋近其最小范数解.再次,利用了位置误差补偿方法改善了运动学方程,有效消除或减小机械臂执行任务期间末端执行器的位置误差,保证轨迹跟踪的精度.最后,利用MATLAB软件对平面四连杆机械臂跟踪圆形和螺旋线曲线轨迹进行了仿真实验.仿真结果表明,该运动规划方案具有指数收敛性质,运动误差能达到较高的精度等级.

针对航空发动机整体铸件的基准设计复杂、定位基准制造精度不高的问题,讨论了预涡旋封严腹板铸件形位误差检测基准建立的一般原则,介绍了基准的建立方法和基准的误差修正方法。

通过对垂直度的误差分析,垂直度受多项机床几何精度影响,建立了几何误差与特征公差之间的关系,发现需要改进这些误差来提升垂直度加工精度值。根据系统的机床误差分析结果,形成了相应的机床精度改进目标。

本文按照面对面平行度误差的定义，在机器坐标系建立空间任意方位被测零件的面对面平行度误差评定的数学模型，并采用有效集法快速、简便地求得最优解，为坐标测量机上实现最小条件评定面对面平行误差开辟了一条有效途径

加工连杆过程中,对两孔轴线平行度的检验至关重要,它将直接影响连杆的装配精度和使用性能.为此,依据零件图样标注,应优先使用位置量规检验平行度,以迅速、准确地判断连杆小端孔的尺寸误差和位置误差综合作用的结果,保证连杆装配时的互换性.本文详细介绍连杆位置精度检验量规的设计.

在实际应用中出现的数显卡尺测量误差是由定栅误差和卡尺本身制造误差（零件的形状和位置误差）、使用引起的误差（测量力引起的误差、不准确的测量引起的误差）以及其它各种偶然原因导致的误差影响的。

本文对生产现场使用杠杆表存在的测量误差问题进行了讨论,结合生产实际进行了分析计算,并提出了一些见解和建议.

为了改善平移并联机器人对期望位置跟踪的准确性,提出基于交叉耦合控制的集成电液伺服驱动平移并联机器人位置控制。通过对三自由度集成电液伺服驱动平移并联机器人结构和控制方法进行分析,以机器人的末端执行器为基础,定义位置及角度坐标系,在此坐标系上计算并联机器人的逆向和正向运动学解;通过液压轴的伸长长度,求取液压轴的速度和加速度,进而得出集成电液伺服驱动器的动力学模型。以集成电液伺服驱动器的位置误差为基础,求取三自由度下集成电液伺服驱动器的同步误差,利用该同步误差,构造交叉耦合误差模型,进而求取广义误差模型,建立交叉耦合控制器,以实现对机器人的位置进行控制。实验结果显示:与粒子群方法相比,所提方法对正弦及不规则期望位置的跟踪准确度较高,跟踪准确度分别提高了40%和42.15%。可见,所提方法能够对集成...

天线罩外、内型面的同轴度是影响其使用性能的关键指标。介绍了一种某型号天线罩新型磨削安装技术，分析了其位置安装误差形成机理，并建立了天线罩任意点位置安装误差数学模型。应用实践表明，通过误差模型定量求解计算出的安装误差值可用于天线罩的修模过程和天线罩修磨量的参考值，有效地提高了天线罩的加工合格率。