模糊规则的建立和隶属度函数的确定是设计模糊系统的难题。基于神经网络和模糊逻辑的自适应神经模糊推理系统,能够从仿真数据中自动提取出If-Then规则。并在Matlab/Simulink软件中,建立包含侧向运动、横摆运动、侧倾运动三个自由度的四轮转向车辆三自由度动力学模型。将得到的If-Then规则读取到模糊控制器中和三自由度车辆模型进行联合仿真。其中模糊控制器以方向盘转角、方向盘转角速度和车速作为输入,后轮转角作为输出。最后与前轮转向的车辆进行转向盘角阶跃仿真对比。仿真分析结果表明基于自适应神经模糊推理系统建立的后轮转角模糊控制器能够实现理想的质心侧偏角和车辆横摆角速度响应,提高了车辆的操纵稳定性。

提出一种应用于压电叠堆的微位移放大机构，该机构以压电叠堆为驱动元件，通过基于杠杆原理的柔性铰链二级放大机构，放大压电叠堆的输出位移，在互相垂直的三个自由度方向上通过磁性部件连接，实现三自由度方向上独立的位移输出。同时，通过仿真和试验，对其静态特性和动态特性进行研究。试验测试结果表明：该机构对压电叠堆输出位移的放大倍数达到5倍，三个自由度方向上的位移互相没有影响，并且该机构具有线性良好、高分辨率和高频响应等特点。

为了提高机械手在工业生产中定位的精度，介绍一种基于PLC的三自由度机械手控制系统设计方案。方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种新思路，详细论述三自由度机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法，并建立MCGS组态环境界面对系统的运行进行监控。测试结果表明，该系统运行稳定，定位精确，具有较高的应用价值。

本文研究了少自由度并联机构进行运动仿真的方法,应用Pro/E和ADAMS软件结合来进行运动仿真,并在文章中提供了利用这个方法成功对一个三自由度并联机构进行运动仿真的实例.

为了改善平移并联机器人对期望位置跟踪的准确性,提出基于交叉耦合控制的集成电液伺服驱动平移并联机器人位置控制。通过对三自由度集成电液伺服驱动平移并联机器人结构和控制方法进行分析,以机器人的末端执行器为基础,定义位置及角度坐标系,在此坐标系上计算并联机器人的逆向和正向运动学解;通过液压轴的伸长长度,求取液压轴的速度和加速度,进而得出集成电液伺服驱动器的动力学模型。以集成电液伺服驱动器的位置误差为基础,求取三自由度下集成电液伺服驱动器的同步误差,利用该同步误差,构造交叉耦合误差模型,进而求取广义误差模型,建立交叉耦合控制器,以实现对机器人的位置进行控制。实验结果显示:与粒子群方法相比,所提方法对正弦及不规则期望位置的跟踪准确度较高,跟踪准确度分别提高了40%和42.15%。可见,所提方法能够对集成...

对接控制设备仿真试验失重状态模拟三自由度气浮平台是为某空间对接控制设备的全物理仿 真模拟验证试验设计的.通过对平台气浮功能及运动功能的设计, 确定了气控系统工作原理及元件选型; 在结构方面, 注重运动的平稳性和模块化、 集成化设计, 采用分层布局的框架式结构, 保证平台重心在水平面投 影方向与水平面几何中心尽可能接近.气浮平台样机完成后进行了验证试验, 可满足被试设备试验的需要. 设计思路和方法正确, 对用于模拟失重状态试验的多自由度气浮系统设计, 具有一定的参考价值.

建立了一种新型三自由度液压伺服关节的动力学空间模型，提出了一种自适应控制补偿方法，该方法能够消除死区造成的位置跟踪误差．利用Madab对该动力学模型进行了仿真试验研究，仿真试验结果表明，死区对位置跟踪误差有直接影响，该关节的动力学系统是稳定的，采用自适应控制补偿方法，可以使位置跟踪精度误差小于0．1％，且系统输出无超调．同时，系统对负载变化不敏感，具有较强的鲁棒性．

三自由度液压平台采用串联式结构,实现纵向、横向、升降三个方向运动。系统采用电液比例闭环控制,通过阀控缸驱动平台按给定参数运动。平台结构简单、性能可靠、运行平稳、控制精确,可满足特种车辆和装备的试验需要。

三自由度液压平台采用串联式结构,实现纵向、横向、升降三个方向运动。系统采用电液比例闭环控制,通过阀控缸驱动平台按给定参数运动。平台结构简单、性能可靠、运行平稳、控制精确,可满足特种车辆和装备的试验需要。

运动模拟器是车辆、动感座椅等实物仿真的重要设备，三自由度并联运动机构成为模拟航向、俯仰、侧倾等运动的实用机构。对设计的气动三自由度运动机构进行控制，采用单片机作为控制核心，通过DA转换器控制气动比例方向阀，驱动3个气动缸进行两转动一平移的三自由度运动。该运动机构结构及控制简单，成本低，运动特性良好。