为了有效解决乒乓球发球机器人手臂末端定位误差较低的问题,将乒乓球发球机器人作为研究对象,通过MD-H法和微分变换原理构建位置误差模型,同时组建统一变换函数,分析不同参数误差对手臂末端位置误差的影响程度。在关节空间差值误差补偿的基础上对网络型数据展开拟合处理,依据网格顶点利用关节空间距离权重函数补偿机器人手臂关节在运动过程中的转角误差,将补偿应用到机器人运动规划的关节转角中,最终实现手臂末端位置误差补偿。经实验测试结果表明,所提方法可以有效降低乒乓球发球机器人手臂末端位置误差。

提出了一种基于遗传算法和自适应的计算平面线轮廓度误差的新方法.该方法满足最小条件原理,它利用样条插值函数拟合理论轮廓,并在评定过程中能自动地实现被测轮廓与理论轮廓之间的适应性调整,从而能够分离并消除被测轮廓与其测量基准之间的位置误差对轮廓误差评定结果的影响,在遗传优化中获得全局最优解.这种算法简单明确,具有精度高、收敛速度快、易于计算机程序实现、易于推广应用等特点.

本文对圆度仪的基本工作原理、功能特点以及在形状和位置误差测量中的应用，圆度仪的测量不确定度评定等几方面进行阐述。通过具体的实例论述了圆度仪是形位误差测量中较好的一种精密仪器，其应用软件功能强大、操作简便，提高了形位误差测量的准确性和工作效率。

介绍采用两台双频激光干涉仪同时测量连续变焦电视望远镜中变倍组和补偿组位置误差的方法，分析了影响测量精度的原因。这种非接触式测量方法，测量精度高，调整方便，并且引进的附加误差少。

本文介绍在无专用仪器－双频激光干涉仪的情况下，用线纹尺检测行程小于１０００ｍｍ的数控机床的位置误差，同时还附有用此方法的检测实例和数据处理方法。

索驱动小车式无平台馈源支撑方案有望降低大型射电望远镜的造价.为验证其可行性,该文研究了馈源的轨迹跟踪控制问题,设计了利用馈源小车位置与索张力测量信息的双环路反馈控制器.位置反馈采用带误差预测的比例-积分(PI)控制律,力反馈采用设置阈值的比例(P)控制律.建立了1/30馈源动力学相似模型,并进行了控制的试验验证.试验结果表明馈源在反馈控制下能够实现望远镜的跟踪观测运动,其位置误差均方根值为99～111 mm,小于控制目标的500 mm要求.试验充分支持了索驱动小车式无平台馈源支撑方案的可行性.

永磁同步直线电机在执行具有重复特性的跟踪控制任务时,系统的位置误差也会出现周期性变化。针对这一问题,提出一种基于离线迭代学习补偿优化直线电机位置输入信号的控制策略。通过离线迭代学习,对直线电机系统的干扰进行迭代学习控制。对凸轮轴轨迹和正弦曲线轨迹进行迭代学习,实现对永磁直线电机运动轨迹的跟踪控制,减小直线电机的跟踪误差。实验结果表明:通过离线迭代学习控制产生的位置输入信号跟随误差较小,能很好地消除由于跟踪滞后造成的位置误差。

由于电液位置伺服系统中存在不易获得精确数学模型、参数摄动以及外部未知扰动等问题,采用了一种改进自抗扰控制方案,充分利用系统已知信息,将系统位置误差作为控制器输入,以减小因扩张状态观测器产生的相位滞后,进而提高系统响应速度。同时对系统位置误差进行观测并予以补偿,并将系统高阶项以及未知扰动视为总扰动,以简化控制器结构,最后采用MATLAB与AMESim进行联合仿真。结果表明,所设计的一阶非线性自抗扰控制器能够实现系统的快速响应及精度控制,相较于改进前,响应速度提升47.62%,跟踪误差降低44.44%,与PID控制相比,响应速度提升了60%,跟踪误差降低了58.34%,对未知扰动等因素有良好的抑制能力,拥有更优良的控制品质和鲁棒性。

直驱力矩电机在运动过程中受到齿槽转矩、力矩脉动等固有特性的影响会产生位置误差,在受到变负载影响时,精度会进一步下降。为减小位置误差,采用分数阶滑模控制方法,建立分数阶滑模-直驱力矩电机和PID-直驱力矩电机模型;采集凸轮加工中的力矩,作为变负载数据输入模型进行仿真。结果表明:相比于PID控制方法,分数阶滑模控制方法位置精度提高约25%,快速性提高约35.48%;分数阶滑模控制方法可以提高直驱力矩电机的控制精度。

由于机器人在工作过程中受运行速度和加速度以及末端负载等因素变化的影响,其连杆和关节产生的形变会引起末端执行器的位置误差,针对这一问题,以FANUC M-6i B机器人为研究对象,采用仿真与试验相结合的方法,对机器人末端位置精度进行研究。运用DH法则建立运动学模型和位置误差模型,分析机器人DH参数发生微小变化对末端位置误差的影响;在ADAMS环境中进行刚柔耦合动力学仿真,在同时考虑关节柔性和连杆柔性的前提下分析运行速度和加速度、末端载荷变化对机器人末端定位精度的影响;通过自主设计的测量装置及变载荷方盒进行试验,试验与仿真结果的对比表明利用刚柔耦合动力学模型模拟计算机器人末端误差具有较好的一致性。