设计了一种适合在园林、森林等野外非路面崎岖环境中行走的机器人步行装置。首先对步行腿机构进行分解,利用矢量多边形分别建立步行腿四连杆机构相应的封闭矢量位置方程数学模型;再根据矢量运动学方程,进行步行腿运动位置分析;最后装配了物理样机并进行测试。测试结果表明,机器人步行装置设计原理正确,方案可行,矢量运动学方程分析结果可用,可为进一步进行机器人行走机构的优化设计和动力学分析提供参考。

为了解决人们在步梯行进过程中,推车或拖拽行李的不便,设计开发可折叠隐形步梯斜坡滑道装置。针对现有同类装置的缺点和不足,提出交错梳齿结构布局,实现可折叠隐形并保持原有步梯结构和功能。通过应用一组联动平行四边形机构和凸轮机构的巧妙组合,有效解决了坡道支撑板的承载问题,实现坡道上下2个操纵手柄可完成整个装置的抬升、旋转、向下移动和固定限位等多个动作。设计制造了坡道机构的实验样机,实验结果验证了设计的可行性和实用性。

设计了一套用于大面阵数码相机的全电控快门驱动机构。连杆机构驱动幕帘快门上弦,杠杆机构驱动快门释放。对上弦连杆机构的设计进行了较详细的分析和计算,并对机构在调试中出现的一些问题进行了分析和改进。

根据液压支架架型结构及用途不同对支架连杆机构进行分类及特性对比分析,以ZFY19000/28/55D型两柱式综采放顶煤液压支架顶梁受偏心载荷为例,利用传统力学计算方法和有限元分析法对该液压支架前、后连杆的受力情况进行计算和研究,分析其连杆所承载应力的分布特点。分析结果表明,采用有限元分析方法对连杆强度进行分析计算能够弥补传统力学计算中存在的不足,有利于传统力学计算公式的修正和完善,可为优化支架结构设计提供更有效的技术支撑。

研究了平面五杆机构中RRPRR型滑块五杆机构在不同参数匹配下的轨迹曲线及速度。以矢量法和矩阵运算法分别建立五杆机构在普通双回转驱动下的运动模型,结果表明,两种计算方法具有同等精度。对比两种方法的计算量和结果表达形式,可知矩阵计算方法具有计算量小且易于编程的特点。由于机构在不同参数匹配下的运动特性不同,因此对不同杆长匹配、不同传动比匹配下的五杆机构输出轨迹和输出速度进行研究。分析表明,调整两驱动杆件长度匹配、机架长度以及传动比匹配均可改变输出轨迹域形状,并会引起速度波动的增加。通过对机构参数进行研究可为相关的工程设计人员提供借鉴。

为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高带预定时标平面连杆机构刚体导引综合的精度与效率,提出一种基于傅氏级数的平面四杆机构刚体导引综合的代数求解方法。依据平面四杆机构连杆转角函数是周期性函数的性质,根据傅氏级数理论,建立了用傅氏级数描述的平面四杆机构连杆转角函数的数学公式,并通过离散傅立叶变换得到连杆转角函数傅氏级数展开的谐波参数,将机构连杆转角函数表示成了以输入曲柄转角为自变量的函数,进而通过分析平面运动中刚体导引标线转角函数与机构连杆转角函数之间的内在联系,得到了二者谐波参数间的函数关系。在此基础上,根据复矢量理论,建立了平面四杆机构的封闭矢量方程,将由傅氏级数表示的连杆转角函数带入机构封闭矢量方程,通过消元、化简将方程进一步转化为仅由机构基本尺寸...

针对PROTOS卷接机组的连杆双列满圆柱滚子轴承损坏后难以拆卸,整个连杆组件更换费用高的问题,设计了轴承拆卸工装,对各个组件进行校核计算,详细介绍了工装的使用方法。实际应用表明,拆卸工装可顺利实现轴承从连杆中拆卸,平均每次拆卸时间仅5.4 min,实现了对连杆的重复利用,维护成本大大较低。

通过一例实际应用的结构，探讨在自动化生产线设备中，压装、铆接等重载荷条件下，需要举升工件且将力卸荷在传输线以外的工作台上的问题，通过合理的结构设计，保证满足实际的使用要求前提下，提高使用寿命，降低维护成本，使整个系统运行稳定、可靠。

一种两半式内衬弹簧外套橡胶圈的压紧块，需要装夹到工件的内孔中，装夹过程不能碰到孔壁，张开时需要两侧同时张开。根据工艺要求设计了一套压紧块自动装夹机构，机构采用了气缸驱动，连杆机构及直线导轨的方式，实现了压紧块夹持、进给、另一端夹持、同时松开、退回等顺序动作。整个过程采用全气动控制，动作准确可靠，满足了使用要求。

设计开发的静液压步行机器人是模拟牲畜步行腿结构，采用机电液一体化技术，可实现机体的三角形步态行走和转向功能。6条步行腿两侧对称安装，按三角形步态分两组，即A组提腿，B组压腿。当A组大腿往下压腿时，小腿受地面反作用力往后运动而压缩油缸，油缸把油传到B组小腿的油缸，实现B组小腿的往前踢。转向时，转向一侧的小腿只往后收缩，不往前踢，另一侧的3条腿则保持行走，从而实现转向。小腿的踢腿运动和收缩运动通过静液压系统实现。曲柄连杆步行机构与静液压技术结合，可设计开发出能够负载的步行机器人，可拓展应用于机器人新领域。