滚珠丝杠副润滑失效将导致进给精度及加工质量受到显著影响，因此通过振动信号对其润滑条件进行在线识别并对失效状态作出诊断具有重大意义。文章通过试验模拟了滚珠丝杠副油润滑不良、油润滑充分和脂润滑充分三种润滑条件。首先提出了基于小波包分解（WPD）的振动信号能量提取算法，计算得到不同润滑条件下振动信号不同频率带上的信号能量；然后建立了遗传算法（GA）优化后的BP神经网络；最后将信号能量作为特征向量导入至遗传神经网络中进行训练并进行测试。测试结果表明，神经网络的诊断正确率达到90%。研究结果可用于滚珠丝杠副润滑失效的故障诊断，对于促进滚珠丝杠副健康状态监测方法的发展具有重大意义。

文章详细介绍了基于VERICUT8.0的西门子840D五轴卧式机床的模型建立与加工仿真。通过获取实际机床的结构,使用UG CAD模块构建机床三维模型导入VERICUT中创建相应的模型,并根据实际机床与加工情况对VERICUT中的模型进行相应的配置。以S型试件作为仿真加工对象,采用UG CAM生成的方向矢量程序以检验程序与加工设置的正确性,同时验证840D方向矢量程序功能的应用。最后通过实际机床的加工验证了所建模型与程序的正确性。基于VERICUT成功创建了西门子840D五轴卧式机床加工的仿真平台,利用仿真平台以预知使用该机床对所需零件的加工状态。

针对高速列车滚动轴承振动信号噪声大、信噪比低的问题,提出了一种新型的基于奇异值分解(SVD)与排列熵(PE)的滚动轴承故障诊断方法。首先,运用奇异值分解方法对采集的列车轴承振动信号进行分解,在选取合适的奇异值后对信号进行重组;然后对重组后的信号进行排列熵计算,将计算结果进行标量量化并组成特征向量输入支持向量机进行故障类型判别。试验结果表明,该滚动轴承故障诊断方法对高速列车滚动轴承故障信号具有很好的判别效果。

针对国内动力电池行业生产车间信息孤岛普遍存在,而常规MES工程庞大复杂难以实施的现象,分析了生产工艺、产品数据结构及数据追溯要求,提出了一种以监视控制与数据采集（SCADA）系统为代理者的可扩展性、可集成性良好的代理型MES架构,对系统架构、任务流、数据流、可扩展性接口作深入分析与研究,使MES架构模块化、清晰化、健壮化,有效地解决了车间信息孤岛问题和MES工程难以实施的问题,对提高生产效率、提高产品质量、促进制造业智能化有重要意义。

以自动化生产线中多机器人协调运作及工序流程智能化控制为研究对象,介绍一种利用RobotStudio多机协调运作的虚拟生产方案。采用四台机器人与多台设备搭建的制链生产线,其中三台机器人共用一个控制系统,另一台机器人使用一个控制系统,各设备通过Smart形成相对独立的组件,再进行机器人系统与组件之间I/O端口的连接,探索优化生产工序流程,形成自适应的智能生产线。该方案可以为自动化生产线设计、调试、改进提供理论依据,指导现场生产。

滚珠丝杠作为数控机床的重要传动部件,由于柔性体滚珠丝杠的刚度分布和惯性,工作台在导轨的位置变化引起共振频率是变化的。其中工作台位于丝杠中间位置是最薄弱的环节,引起系统的共振会影响工件的加工精度。文章以“宏宏双驱动”机构为研究对象,建立双驱动系统的力学模型。根据动力学理论建立系统的动能和势能的力学方程式,建立整体系统的拉格朗日函数式,利用Ritz级数展开法对滚珠丝杠部分进行展开,得到系统的刚度矩阵和质量矩阵,并利用Matlab对系统进行了仿真。结果表明：利用Ritz级数离散的柔性体滚珠丝杠的建模分析的双驱动系统的可行性,并得到系统的前三阶固有频率。

文章基于开源机器人操作系统(ROS)设计了一套低成本、高性能的移动机器人控制系统方案。该方案基于分层控制的理念将移动机器人的控制系统分为应用层、决策与规划层和运动控制执行层,各层次功能明确,层次间低耦合,易于移植和维护。应用层融合了物联网技术解决了移动机器人平台与用户端的通信问题;决策与规划层基于ROS实现机器人的即时定位与地图构建,并根据机器人状态以及用户命令实现机器人室内导航功能;运动控制执行层基于FreeRTOS实时操作系统实现对机器人运动状态的实时控制,并采用了三轮全向移动的控制方式,运动方式更加灵活。

针对工业机器人轨迹规划算法实现困难、运动过程存在柔性冲击的难题,通过对主流机器人操作系统ROS(Robot Operating system)的研究,提出一种在ROS系统下的轨迹规划的方法。实现了六轴工业机器人在笛卡尔运动空间和关节空间理想的运动轨迹,通过优化的S形轨迹规划算法得到的关节速度、加速度、加加速度变化平滑,保证了机器人运动过程的快速平稳,有效降低了柔性冲击。并通过RViz对机器人进行仿真,仿真结果和关节角度曲线图符合预期效果,表明了此方法的可行性。

针对机器人笛卡尔空间轨迹规划难度大且复杂的问题,提出了一种基于机器人操作系统ROS-I平台的机器人笛卡尔空间运动规划方法。文中以埃夫特机器人为研究对象,首先将机器人的三维模型转换成URDF文件,然后利用MoveIt!功能包创建弧焊机器人运动规划需要的配置和启动文件。通过插补算法完成了弧焊机器人直线轨迹和圆弧轨迹的构建并使用Descartes库完成了弧焊机器人笛卡尔空间运动规划仿真。最后在运动规划的基础上,通过机械动力学软件ADAMS获得了机器人焊枪末端的位移、速度和加速度曲线。仿真结果表明,ROS-I的Descartes库能够提高机器人笛卡尔运动规划的效率且具有较高的精度,为弧焊机器人在复杂环境中的轨迹规划提供了可供参考的方案。

针对农机制造企业在制品（Work-in-process,WIP）生产过程信息采集时效性差,车间生产计划执行情况无法及时跟踪反馈的问题,在对农机车间生产现状研究分析后,提出了农机在制品生产过程实时信息跟踪反馈策略,通过无线射频识别（Radio Frequency Identification,RFID）车间信息采集方案、可重构BOM结构及在制品物流信息采集模型,实现了农机车间生产计划分解,WIP实时状态跟踪、生产进度查询等功能。研究内容为生产管理部门进行实时生产计划重排,为物资供应中心计算物料需求计划提供了准确的实时反馈数据,最后进行了软件系统的开发,并在某农机企业得到良好的应用。