文章以液压支撑缸为研究对象,对支撑缸在装夹工件使用过程中产生的变位量问题进行研究,利用有限元分析软件建模方法建立支撑缸有限元模型,在ANSYS软件中对支撑缸受负载力时产生的变位量分析。通过实验测试验证仿真模型的正确性,通过仿真找到影响支撑缸变位量的因素。研究表明筒夹开口的大小、筒夹沟槽宽度、筒夹与柱塞摩擦系数是影响变位量的主要因素,并总结了影响规律。文中对主要影响参数进行了优化,得出该结构支撑缸在筒夹开口宽度0.75mm、筒夹沟槽宽度1.08mm、筒夹与柱塞摩擦系数0.155时的变位量最小。通过总结影响液压支撑缸变位量的规律,为后续的优化设计提供有益探索。

为提高6自由度液压机器人电液驱动系统的控制性能,针对电液位置伺服系统的非线性和不确定性,建立了6自由度液压机器人后臂电液位置伺服系统的数学模型,提出了3阶自抗扰控制方案,通过对系统内扰和外扰进行估计和补偿,实现对位置的控制。仿真结果表明,所设计的自抗扰控制器不仅能满足系统对快速性和准确性的要求,而且还能有效抑制负载突变或未知扰动对系统性能的影响,与传统PID控制相比,其具有更强地鲁棒性和抗扰动能力,能满足6自由度液压机器人控制系统动态性能的基本要求。

为提高机械臂的负载能力和安全性,设计了一种承载能力大、刚度可变的液压机械臂。首先介绍了液压关节的转角自伺服原理及变刚度自适应机制,结合液压转角自伺服关节和变刚度液压被动随动关节完成了机械臂的结构设计。然后运用蒙特卡洛方法求解了该机械臂工作空间,证明其符合正常使用要求。最后基于ADAMS对可变刚度液压机械臂进行了动力学仿真,仿真结果表明该机械臂在低刚度状态下的碰撞力相较于刚性机械臂降低了约60%,为后续的结构优化与精度控制提供了重要理论基础。

为了提高液压系统控制精度,提出基于LuGre模型双状态滑模估计的液压系统滑模控制算法。在摩擦模型不确定性参数的双状态估计中,借鉴滑模控制的核心思想,设计双状态滑模估计器,以提高状态估计精度及摩擦补偿精度。以双状态滑模估计的摩擦模型为基础,设计自适应滑模控制器,实现液压系统的位置跟踪控制,并通过李雅普诺夫函数证明了控制系统的稳定性。仿真结果表明基于双状态滑模估计摩擦模型的液压系统自适应滑模控制,有效地提高了液压系统位置跟踪精度。

本文介绍了IHYA系列长台面型液压滑台的用途、主要技术性能、联系尺寸、设计情况说明等。图3幅,表3个。

针对变速箱体被加工孔系多,同轴度要求高,跨距大,在传统工艺上加工过程中需要多次装夹和更换刀具,在卧式镗铣加工中心上加工成本高的情况,设计了一种可以在立式加工中心上对变速箱体进行快速加工的双工位旋转专用夹具。阐述了该夹具的结构特点及工作原理,通过对变速箱体的加工工艺分析,采用完全定位的方案,并对定位误差进行分析和控制,采用液压夹紧和翻转,并计算切削力和夹紧力,设计了相应的液压系统。该夹具可以使工件在立式加工中心上实现一次装夹完成上下两面的加工,满足了企业生产要求,提高了生产效率和经济效益。

介绍了一种电动多轴螺母拧紧机控制系统的基本原理及硬件和软件原理。该系统分布式结构，每个轴都由一个以８９Ｃ５１为核心的控制单元控制，保证了定扭矩拧紧实现。独特的高速总线使上位单元与控制单元快速交换信息，保证了各轴间协调工作，以完成特定的拧紧工艺。

主动测量技术已广泛应用于磨加工的在线测量，针对磨加工主动测量中的断续表面数据处理技术，测头在出凹槽时的跳动问题，对已有研究的方法进行了改进方法，使磨加工在线断续表面数据处理更符合实际情况，提高在线测量精度。针对不同零件的表面特征，采用差值修正法和数值记忆法对断续表面数据进行处理，差值修正法采用差值修正，数值记忆法采用一个触发周期内相邻实测数据之差绝对值Δd最小时对应的测得尺寸d i作为特征值输出进行修正，经实验分析验证了改进方法的可行性。改进的磨加工断续表面在线数据处理技术，有效的解决了实际磨削加工在线测量中遇到的测头出凹槽跳动问题，可有效提高磨加工主动测量控制仪对断续表面数据处理的准确性，对完善磨加工主动控制仪的功能，提高其稳定性和精度，起到了促进作用。

为高效地完成含机器人的并行自动生产线的动作流程设计工作,从而实现最快速的生产节拍,研究了一种基于数学建模与优化技术的自动线流程设计方法。首先,基于时序Petri网模型,提出了针对含机器人的并行自动线的数学建模方法。以此为基础,将此类自动线的动作流程设计问题转化为含约束条件的混合整数规划问题。而后,利用优化工具软件,通过实际编程求解了所提优化问题的最优解,从而得到了自动线动作流程的最优设计。此外,针对起决定性影响的关键动作进行了分析,得出最优设计成立的边界条件。研究内容能够适应自动生产线日趋复杂的组成、结构与功能,相较于传统基于经验的方法,效率更高、适用性更广。

针对传统机械臂输出转矩较小的问题,设计了基于叶片式液压摆动油缸(摆缸)作为关节的6自由度液压机械臂,该液压机械臂具有诸多优势,其最大的优点是具有很高的负重比。运用改进的D-H法建立了该液压机械臂的运动学模型,得出其正运动学方程。在MATLAB中进行了液压机械臂的轨迹规划仿真,得到了各关节转角的特性曲线,验证了液压机械臂结构设计的合理性。利用蒙特卡洛法分析计算了其工作空间,借助MATLAB绘制了其末端执行器的工作空间云图,为今后液压机械臂的深入研究提供了重要依据。