针对人工收集油茶花粉存在劳动强度大、效率低等问题,基于油茶花的生长特性,设计了一种油茶花粉采摘机器人。以油茶花粉采摘机械臂为研究对象,采用D-H方法对其进行建模和正、逆运动学分析;在Matlab软件环境下,采用蒙特卡罗方法求解末端手爪的工作空间,得到机械臂末端工作空间的点云图像。仿真数据表明,所设计的机械臂能够很好地满足油茶花粉采摘要求。由于传统机器人轨迹规划存在效率低、运行不稳定等问题,提出了一种改进粒子群(IPSO)算法对油茶花粉采摘机械臂的轨迹进行优化。该方法以时间为适应度函数,有效地将5-5-5多项式插值函数与IPSO算法相结合。通过对比传统遗传算法(SGA)与传统粒子群算法(SPSO),表明IPSO算法能更好地适用于油茶花粉采摘机械臂的时间最优轨迹规划。

根据流变学原理,混凝土在输送管道中的流动为"柱塞流"。采用AMESim建立混凝土泵开式液压系统仿真模型,并进行仿真。结果表明,混凝土泵液压系统压力冲击主要出现在泵送开始时和泵送结束后换向阀换向时。在换向阀换向之前降低进入主油缸油液流量,可以降低换向压力冲击。此外,根据液压系统压力和活塞位移之间的相关性,通过测量液压系统压力和活塞位移,并对压力和位移变化曲线进行分析,可以计算混凝土泵实时排量。

根据混凝土泵换向系统原理,建立了混凝土泵换向系统的AMESim仿真模型,并结合实际工况设置各元件的参数进行仿真,得到蓄能器出口压力曲线及摆缸位移、速度动态特性曲线。结果表明:模型能够较为准确地反映出蓄能器压力、换向速度及规律的变化情况,可以节省大量的试验成本。

为了分析混凝土泵车臂架液压系统的动态特性,根据混凝土泵车臂架液压系统工作原理,建立了混凝土泵车臂架液压系统AMESim仿真模型,对混凝土泵车臂架系统收回过程进行了动态仿真,得到了各个臂架液压缸的压力曲线、流量曲线和活塞位移曲线.仿真结果对混凝土泵车臂架液压系统的设计有一定的指导作用.

为了能够了解混凝土泵在进行泵送作业时，混凝土对混凝土泵分配阀的磨损情况，对混凝土泵分配阀流场进行数值仿真研究。在SolidWorks中建立了混凝土泵分配阀模型，在GAMBIT中划分网格并指定了边界条件，并在Fluent中进行求解计算，研究混凝土泵分配阀的流场。研究结果对于混凝土泵分配阀的设计和磨损检测有一定的理论和使用价值。

设计一种新型混凝土输送泵液压系统实现了单泵驱动多负载的关键技术。提出用4个液压泵并联结构来替代现有的三联泵串联结构的方案确保单一液压泵发生故障时系统仍能正常工作实现了在液压系统不停机情况下的维修进一步提升了混凝土输送泵液压系统的可靠性。

工程机械的节能减排是工程机械制造商和用户共同关注的焦点。油液混合动力技术是实现工程机械节能减排的有效途径。总结了国内外油液混合动力工程机械的研究现状阐述了油液混合动力工程机械的关键技术预测了油液混合动力工程机械的发展趋势。

根据流变学原理混凝土在输送管道中的流动为＂柱塞流＂。采用AMESim建立混凝土泵开式液压系统仿真模型并进行仿真。结果表明混凝土泵液压系统压力冲击主要出现在泵送开始时和泵送结束后换向阀换向时。在换向阀换向之前降低进入主油缸油液流量可以降低换向压力冲击。此外根据液压系统压力和活塞位移之间的相关性通过测量液压系统压力和活塞位移并对压力和位移变化曲线进行分析可以计算混凝土泵实时排量。

根据纯水液压锥阀的结构特点,在GAMBIT中建立不同阀口形状的纯水液压锥阀模型,并在FLUENT中分别进行求解计算,研究不同的阀口形状对于纯水液压锥阀气穴流场的影响。研究结果对于纯水液压锥阀的气穴控制有一定的理论和实用价值。

根据纯水液压锥阀的结构特点，在GAMBIT软件中建立纯水液压锥阀模型，并在FLUENT软件中进行求解计算，研究纯水液压锥阀气穴流场。仿真结果表明，锥阀内部气穴发生的位置和程度与压力的分布有直接关系。研究结果对于纯水液压锥阀的气穴控制有一定的理论和实用价值。