针对山西介休安益煤矿薄煤层的实际情况,采用专业软件进行设计校核,研制了ZY3400/06/15掩护式液压支架。该掩护式液压支架通过实际安装运行,不仅提高了工作面的安全系数,而且也简化了操作工序,降低了作业风险,实现了安全生产和高效高产的目标。

对当前应用于矿山行业的全自动压滤机及类似设备中,一种辅助工作单元的动作和承载情况进行分析。该作业单元在压滤机的工作流程中帮助实现排水、卸料、隔离等功能,主要基于该单元的上述动作要求,对其作业机构进行简化设计和分析,最后得出更为合理、可靠的设计方案。

利用解析法设计四连杆机构,借助现代计算机软件强大的运算功能,可以快速实现四连杆机构相关参数的确定,简化设计过程。简要介绍了基于Matlab软件液压支架挑梁四连杆设计方法,实例表明,应用此方法可缩短设计周期,并达到结构优化的目的。

目的:为实现气动肌肉机械腿关节角度跟踪,设计两自由度气动肌肉机械腿。方法:对拮抗气动肌肉到关节传动问题,建立关节驱动机构模型;主要分析四连杆膝关节力矩静态特性,设计膝关节力矩到气动肌肉拉力的映射关系。机械腿摆动采用双闭环控制策略,外环为位置PD控制,在控制输出中加上机械腿动力学计算力矩项;内环为气动肌肉拉力控制,设计拉力前馈控制器和误差补偿控制器。结果:进行机械腿摆动控制仿真和实验,关节角度跟踪误差在±3°以内。结论:结果表明关节建模有效,动力学控制可实现机械腿关节角度跟踪。

详细介绍了液压驱动履带式掘进巷道支护装置的设计组成结构、技术参数、布置方式及其技术先进性,分析了支护装置的动作原理,并对其井下运输及安装进行了探讨。该装置减少了传统掘进巷道支护装置反复升降对顶板的破坏,满足了掘进巷道临时支护和快速移架要求,提高了掘进效率,方便掘进从无支护向永久支护的衔接过渡。

在对固体充填采矿技术中四柱液压支架的主要类型、基本结构特性及现场应用进行总结分析的基础上,提出了四柱液压支架优化设计的基本原则,并给出了四杆连杆机构等关键结构部件的优化设计方法。进一步阐述了通过改变上杆铰接位置来优化四杆机构,通过加长或缩短顶盖来优化顶盖比的方法;并通过改变捣实结构的长度、铰接位置以及四柱刮板输送机的悬挂高度来实现捣实结构的优化。在此基础上,建立了四柱式液压支架的优化设计过程。实例表明,通过优化四杆机构,充填体的水平顶板间隙、垂直水平间隙、捣固角和捣固头间隙等性能得到了明显改善。根据本工作提出的优化设计方法,确定了顶盖长度,夯实了结构。

随着抓料机产品在国内市场的应用逐渐扩大,升降式驾驶室的应用也越来越广泛,其中四连杆式升降驾驶室应用较为广泛。本文对该机构的设计及实际应用中遇到的问题进行分析,供业内参考。

针对非结构环境楼梯对机器人的移动要求，提出了。一种四连杆爬楼梯机器人；介绍了机器人结构特点，建立了机器人三维模型。应用虚拟样机软件ADAMS对四连杆爬楼梯机器人进行了越障和差速转弯仿真，分析了其越障构态的变化特点，并根据输出仿真特性曲线对机器人进行了改进和优化，实物试验，验证了改进和优化方法的正确性，

介绍了液压支架四连杆机构电算设计方法及选优的过程。

在对提出基于并联机构的液压支架的构想基础上,设计了其立柱的运动控制系统,并对立柱的工作过程进行分析,给出了运动过程中位移及力的计算实例.结果表明该支架能充分适应顶板、保证初撑力、适应矿压规律的变化.