配电网事故具有极高的突发性和不可预测性,传统的人工调度导致抢修周期长、灵活性差。针对配电网抢修、维护、管理业务流程进行优化,并对多专业协同、事故数据统计、事故归隐溯源等环节展开探索,设计了配电网应急抢修管理平台并用于实践,保障调度的灵活性、抢修的高效性,实现安全可靠的电力供应。基于该平台的数据分析系统,可实现各业务部门不同专业之间的数据贯通和数据融合,促进专业协同和业务融合。

随着工业互联网、物联网等新技术的发展,现代物流仓储领域的控制系统正从传统集中式控制向分布式控制转变。以国赛现代电气控制系统安装与调试项目为例,以其仓库分拣系统任务为研究对象,设计了由3台三菱PLC组建的CC-Link通信网络。组网设计中确定了各站的硬件选型方案、组网的数据规划,进行了通信程序和人机交互设备的设计。经过试验平台测试,结果表明组建的CC-Link通信网络符合国赛项目的组网通信要求。

首先对软管注肩设备进行了介绍和性能对比,其次详细阐述了全自动软管注肩机椭圆管和圆管自动上管装置的结构及其工作原理。自动上管装置的运用,解决了全自动软管注肩机进行椭圆管软管注肩和圆管软管注肩时自动上管的难题,提高了全自动软管注肩机的自动化程度。

对六旋翼无人机(UAV)飞行姿态的鲁棒容错控制问题进行了研究,提出了一种不依赖故障诊断模块的自适应滑模容错控制方法。建立了能描述无人机电机卡死和失效两种故障类型的数学模型,在自适应滑模控制器中设计自适应机制,可在线估计故障和干扰信息,不需要额外设计观测器;利用Lyapunov理论对容错系统的稳定性进行分析,并通过仿真实验验证了自适应滑模容错控制方法的有效性。

根据电子设备机柜振动试验条件和振动试验夹具设计规范,从结构形式、加工方法、材料选择几个方面展开进行夹具结构设计。使用ANSYS软件对夹具进行模态分析及强度校核,得到满足设计要求的夹具。为了实现夹具轻量化,对夹具进行优化,对优化后的夹具进行模态分析及强度校核,得到满足试验要求的夹具优化方案。讨论了安装方式对夹具模态的影响。最后对夹具实物的模态进行测试,测试结果验证了有限元法在夹具模态分析中的准确性和可信性。

以实现高速公路机电设备有效维护、降低高速公路运营成本为目标,设计一种基于B/S架构的高速公路机电设备检维修系统。利用B/S架构维护及升级成本低的特点将其作为基础架构模式,以系统综合管理、基础数据管理、设备信息管理构成系统功能架构,以数据层、应用层和客户层构成系统技术架构,将降低机电设备故障率、维修时间和备件库存作为设计目标,完成对系统内各功能模块的管理,从而实现高速公路机电设备检维修系统的建设。实验结果表明该系统操作效率较高、集成性较好,可显著降低机电设备的故障率,且检维修管理综合评价结果更全面,综合评价结果高达99.23分,证明该系统可更好地服务于高速公路机电设备检维修工作。

为了选择更好的单分子弹性理论模型描述高分子聚合物分子链的弹性行为,首先使用单分子力谱技术分别测试左旋聚乳酸(PLLA)和聚蛋白质(I278)的单个分子链的纯弹性行为,然后使用新发展的QM-FJC、QM-FRC以及QM-WLC 3种模型拟合实验曲线。发现描述偏柔性的高分子链(如含酯键的PLLA链)的弹性行为应选用QM-FJC模型与QM-FRC模型,而描述偏刚性的高分子链(如含酰胺键的解折叠蛋白质链)的弹性行为应选用QM-WLC模型。

针对液压缸位置控制系统低成本要求,设计了基于电磁换向阀的液压缸位置控制系统,对其液压系统和控制系统进行了设计,针对控制系统的非线性特性,提出了Bang-Bang控制和PFM控制相结合的控制算法,并运用AMESim和Simulink联合仿真验证了算法的有效性,最后通过实验验证了系统的稳定性。实际运行结果表明,基于电磁换向阀的液压缸位置控制系统性能稳定,液压缸位置误差小于1 mm。

设计了一种基于多自由度的自动化港口集装箱起重机。通过降低起重机压力上限、优化起重配装器接入操作等,完成了自动化港口集装箱起重机的结构优化设计。在此基础上,获取多自由度参数,依据多自由度参数建立全局坐标系,并进行约束性参数耦合,根据耦合结果建立基于多自由度的起重机结构参数化模型,从而实现对港口集装箱起重机机体自动化程度的提升。实验结果表明,在多自由度参数不变的前提下,CL曲线与Cd曲线均具有较高的贴合度,F拓扑系数的极值始终大于W拓扑系数的极值,结构优化后,起重机的集装箱堆放精度提高了约2倍,翻箱作业时间平均减少了16 s。

足球机器人腿部机构在受到零力矩点扰动的影响时,会出现步态失稳现象,为此提出基于行走振动抑制和最优控制律的足球机器人腿部机构设计与步态规划方法。根据足球机器人腿部各机构的运动位姿、速度等信息构建腿部机构动力学模型;依据动力学模型对腿部机构进行参数辨识,建立行走振动抑制及控制律模型、机器人腿部机构与步态协调对应的状态空间模型,采用跟踪误差和反馈调节方法实现最优控制律设计,完成足球机器人腿部机构与步态规划联合控制。仿真结果表明,采用该方法进行足球机器人腿部机构设计和步态规划稳定性较好,机器人步态跟踪的误差较小,误差跟踪自适应调节能力较强,鲁棒性较好。