针对配电网地下电缆沟的环境特征,研制了配电网电缆沟巡检作业机器人。详细进行了巡检机器人机械方案设计,并进行了巡检机器人运动分析,从性能和越障能力两方面进行模型分析,计算得到巡检机器人最佳参数;对巡检机器人控制系统进行设计,并利用改进A~*算法设计了巡检机器人越障控制策略。由工控机运行控制策略,实现对机器人巡检、传动、感知和动力4个子系统的控制,指导机器人完成电缆通道内部巡检作业。对设计的巡检机器人进行实验验证,经水平直线实验、爬坡实验、越障实验验证,该巡检机器人可满足配网电缆明沟内复杂环境下巡检作业的要求。

针对轻型卡车行驶过程中外后视镜产生振动的问题,采用有限元分析法分析了外后视镜产生振动的原因,从后视镜底座结构、后视镜底座材料和后视镜镜片质量三个方面给出了改进方案,并通过主观评价的方法验证了改进方案的可行性。

为了提高数控机床虚拟拆装系统的碰撞检测效率,以CK6140S数控机床为原型,采用UG软件对数控机床各模块精确建模,并利用3DMax软件对模型进行渲染和贴图生成高质量的虚拟现实模型,最后导入Unity 3D完成数控机床虚拟拆装系统的开发。提出Sphere-EBB算法对装配模型进行预检测、初步检测和精确检测,保证碰撞检测的实时性,提高碰撞检测的效率。实验结果表明该系统具有良好的人机交互体验,沉浸感十足,功能强大,可以满足数控机床虚拟拆装需求。

为了有效控制曲柄轴转矩波动,提出一种计及相位角度关系的抽油机曲柄轴转矩自适应控制方法。通过分析抽油机内部构造及其运动学原理,建立悬点荷载最小与装机功率能耗最小的目标函数,设置曲柄轴转矩控制相关参数约束条件,使偏心连杆运动处于平衡状态,完成自适应控制。实验结果表明,该控制方法能够有效控制曲柄轴转矩波动,降低抽油机工作能耗。

针对工业机器人的高能耗问题,提出了一种基于免疫算法的工业机器人能耗最优规划方法。首先通过动力学模型和关节摩擦模型求得机器人关节驱动力矩,然后基于力矩建立机器人关节能耗模型,以机器人的关节总能耗为优化目标,将能耗最优问题转化为求解路径关键点的最优位姿解的问题,采用免疫算法对机器人轨迹规划中的能耗进行优化,得到机器人的整条路径能耗最小值。仿真结果表明,该能耗优化模型能够实现能耗的优化。

通过对某立式加工中心主轴箱在切削加工状态下的受力分析,建立了主轴箱的有限元分析模型,借助有限元分析软件分别对主轴箱进行静力学和模态分析,验证了主轴箱结构的合理性,结果表明主轴箱具有良好的强度和刚度,但在高速精切削状态下易发生共振。

基于电容绝缘子的电气和结构特性,首先搭建了电路模型,建立了电容参数计算模型;其次采用有限元法建立了电场仿真模型,得到绝缘子两端电压,并将其作为电场仿真模型的输入,从而建立了场路耦合模型;最后以某电容绝缘子为例,仿真分析了其正常和异常情况下的电场特性。研究结论可为电容绝缘子的劣化检测提供依据。

政府采用并网统一定价收购小型光伏电站电力,统一定价与市场价存在差额为电力交易双边直接交易提供了可能。从区块链入手,根据双边直接交易场景的特点,提出针对性的应用架构,从代币的价值设计,交易机制,代币流、现金流、电量流的流转,物理约束与调度机制等角度,探讨电价函数、购币兑换函数、盈利函数的构造形式,最后分析了该系统架构面临的各项问题。

为解决现有个人保安线存在的操作复杂、易脱落、连接稳定性差、使用不便、易损坏输电线路等问题,通过计算输电线路接地等效电阻和建立受力分析模型,调节易拆式导线夹头结构,并增加防护部件,最终研制出输电线路新型简式个人保安线。实验结果表明应用新型简式个人保安线后,线路所需承受的电场强度低于14 MV/m,且分布较为均匀;夹头夹持力为10.4 N,可以满足输电线路检修需求。

应急撤离能力是保障民用飞机机上乘员生命安全的一道重要防线,各国运行规章和适航规章针对应急撤离能力都有相应的具体要求。通过对规章中应急撤离要求进行分析,同时识别基于虚拟客舱构型的应急撤离适航技术要求,总结出基于虚拟最大客座量构型的民机应急撤离试验构型要求以及相应的前置验证任务,对飞机主制造商开展25.803(c)符合性验证工作有重要参考意义。