非对称2UPS-UP并联机构性能分析及尺度多目标优化

简介

以一种两转动一移动非对称2UPS-UP并联机构为研究对象,对其进行了性能分析和尺度参数多目标优化。机构自由度由恰约束支链UP确定,即机构可实现绕该支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动。给出正逆向位置符号解,且正逆解具有部分运动解耦特性,有利于后续误差分析、轨迹规划与控制。应用矢量法推导出速度表达式,根据速度Jacobian矩阵分析了机构奇异位形。以旋量代数为工具,给出了机构运动和力传递性能评价指标。在机构性能评价和工作空间分析的基础上,建立了机构尺度参数昂贵约束多目标优化模型,并采用多目标进化算法求解该问题,得到多组Pareto最优解。