基于改进粒子群优化算法的冗余机械臂逆运动学求解

简介

以末端执行器的位姿误差最小为优化目标,将机器人的逆运动学问题转换为一个等效的最优化问题,并利用提出的改进粒子群优化算法对该问题进行求解。该算法从粒子群的初始化、惯性权重调整策略、差分变异进化及搜索空间的越界处理等多方面对标准粒子群优化算法进行综合改进,同时构建了以粒子群进化和差分变异进化为基础的两阶段混合协同进化机制,达到了有效平衡算法全局探索能力与局部开发能力的目的,提高了算法的收敛精度和收敛速度。以平面冗余机械臂和7自由度冗余机械臂的运动学逆解运算为例,将提出算法与对比算法用于逆运动学问题的求解。仿真结果表明,与对比算法比较,该算法具有更高的收敛精度、更快的收敛速度以及更强的寻优稳定性,能有效解决冗余机械臂的逆向运动学问题。