一种衬里复合管修形机器人的设计与研究

简介

针对双金属衬里复合管衬管鼓包失效问题,设计一种衬里复合管修形机器人。通过SolidWorks三维建模软件对各机构零部件进行建模装配。该机器人采用模块化设计理念,由导向、修形、控制以及驱动行走四大模块组成。导向模块采用6爪弹簧自适应机构,可自动适应管道直径的变化。修形工作模块采用4组修形滚子,可通过旋转滚压修复鼓包部位。驱动行走模块采用履带式设计,大幅度增加了机器人在管道内壁行走的附着力,提高运行稳定性。研究结果为建立多功能模块化管道机器人提供参考。