行走助力机器人的运动学计算和液压系统分析

简介

通过对人体行走方式和姿态的分析研究确定了行走助力机器人髋部、膝部、踝部3个关节的尺寸及动力驱动类型并完成机器人的结构装配;设计驱动液压系统的原理图对驱动系统中液压缸的动作进行算法优化并采用拉格朗日算法完成机器人的运动学分析;使用Virtual.Lab Motion与AMESim进行机液联合仿真将仿真结果与计算所得曲线进行对比证明了运动学分析的正确性和液压驱动系统的可行性。