海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧位姿控制研究

简介

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机工作前需要快速固定到桩基上，这是一个复杂的位姿调整过程，需要由夹紧装置来完成，由绳锯机夹紧液压缸同步控制，使位姿调整过程安全、稳定。分析得到了位姿调整的动力学模型；采用二级控制方法设计了控制系统，其中外环采用定量反馈控制理论，内环采用基于扰动观测的理论；进行了绳锯机位姿调整实验，结果表明：控制系统在误差范围内能够使液压缸同步，进而实现了位姿调整的工程目标，该结果为绳锯机水下高效可靠地工作打下了一定的基础。