基于力觉反馈的电液伺服系统设计

简介

借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法，并根据液压系统的特殊性，对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行分析。综合对称型双向伺服控制系统和力直接反馈型双向伺服控制系统的优点，以从端受力形成力反馈控制量的增益，位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量，提出改进的对称型控制算法，即力一位置综合型双向伺服控制算法。实验结果验证了该方法的有效性和实用性．