六自由度加油机器人运动特性分析

简介

针对设计的六自由度加油机器人 以 D-H 坐标系理论为基础并建模 对机器人进行了运动学分析.在SolidWorks中建立了机器人三维模型 并根据规划的运动轨迹进行了运动特性分析 得到了各个关节角度、 角速度及角加速度随时间变化的曲线.曲线变化平稳 无突变现象 表明加油机器人运动平稳 没有出现较大振动 从而也验证了结构设计的合理性 为机器人控制系统设计提供依据.