加油机器人结构和控制比一般工业机器人要求更高 其结构尺寸的确定 直接影响到作业任务的可行性、 安全性和完成质量.为了使加油机器人能够灵活高效地进行作业 根据汽车加油站加油作业要求以及汽车油箱口分布空间 以工作空间为约束条件 建立优化设计的数学模型 并利用Matlab优化工具箱进行了机器人本体结构参数优化设计.

针对设计的六自由度加油机器人 以 D-H 坐标系理论为基础并建模 对机器人进行了运动学分析.在SolidWorks中建立了机器人三维模型 并根据规划的运动轨迹进行了运动特性分析 得到了各个关节角度、 角速度及角加速度随时间变化的曲线.曲线变化平稳 无突变现象 表明加油机器人运动平稳 没有出现较大振动 从而也验证了结构设计的合理性 为机器人控制系统设计提供依据.

运动学研究是加油机器人研究中必须解决的-个关键问题 是实现机器人运动控制的基础.以五自由度加油机器人为研究对象 以D-H坐标系理论为基础并建模 对机器人进行了运动学分析.在SolidWorks中建立了机器人三维模型 并利用MATLAB工具针对具体实例进行了运动学逆解验证.结果表明 运动学逆解方法合理可行.