基于图像处理的逐次逼近式位置随动系统

简介

以STM32F103RCT6为核心控制器,以openMV摄像头作为图像采集和处理器件,逐次逼近式位置控制系统应用了速度PID调节器,利用图像处理技术采集目标位置信息。该系统忽略了实际位置与图像中位置的对应关系,只通过在图像坐标系中判断目标与自身的相对位置关系,使自身不断逼近目标位置,实现位置随动。这种处理方法简化位置随动的难度,在精度、速度要求不高的场合有较强的实用性。通过在球场智能服务机器人控制系统中的应用,证明了该系统的可行性。