新型五自由度混联机床机构动力学分析

简介

通过对新型五自由度混联机床机构((3-RPR+R)&UPS)+P的分析,在求得该机床机构的速度雅克比矩阵的基础上,得出各分支质心速度与动平台质心广义速度的映射矩阵,并应用虚功原理建立了该新型五自由度混联机床机构的动力学模型;最后结合算例,运用Matlab和ADAMS仿真软件对机床机构的理论动力学分析进行验证,所得结果验证了理论分析的正确性及可行性。