三臂凿岩台车钎杆的绝对定位误差补偿研究

简介

为提高三臂凿岩台车钎杆的绝对定位精度，首先，基于有限元仿真，采用正交试验法确定影响臂架柔性误差的主要参数，得到柔性误差补偿公式；之后，对受力关节坐标系进行变换，建立基于位置误差的运动学误差标定模型，并对模型中待标定参数进行冗余性分析，剔除冗余参数；最后，以激光全站仪为测量设备，利用LM算法对待标定参数进行求解，验证运动学标定效果。结果表明，该方法有效地补偿了钎杆绝对定位误差，钎杆的绝对定位误差降低了79.6%。