准三维机器人路径规划的改进蚁群算法

简介

机器人在荒野物资运输和山地自由行走时，需要在山地表面规划出行走路线，为此提出改进的蚁群算法加以求解。根据坡度提出避障规则，在满足避障约束条件下，合理增加路径的多样性；根据当前节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数，驱使机器人尽量沿着起点和目标点之间的最短路径行进；依据实时路径长度，动态调整挥发系数，以精炼搜索空间、提高收敛性能。将改进蚁群算法与原始算法进行比较，实验结果表明改进蚁群算法的有效性优于原始蚁群算法。