四旋翼无人机改进模糊PID姿态控制

简介

四旋翼无人机（uAv）是一种强耦合、欠驱动的系统，飞行过程中易受到系统不确定性和外界干扰影响稳定性，所以提出了一种改进的模糊PID控制方法。首先对四旋翼无人机进行数学建模，设计了改进模糊PID控制方法，该方法主要由三个部分组成，模糊PID，单PID以及计算在控制输出过程中两者的权值比的模糊控制器。最后通过Matlab／Simulink仿真以及在基于STM32F405控制器的四旋翼无人机（UAV）实验平台上验证。实验结果表明，在风速为3m／s条件下，UAV能够平稳起降．对于实时性的姿态以及运动状态做出智能的控制．具有良好的鲁格陆以及控制精度。