针对变转速液压系统存在动态响应慢、非线性、控制精度低等问题,特别是负载快速多变时,流量和压力之间产生强耦合,流量控制会出现时变性和不稳定性,采用常规PID控制无法取得理想控制效果。因此结合模糊控制原理,基于LabVIEW测控平台,提出以液压动力源输出流量为控制量的模糊控制策略,对不同典型工况下流量的精确控制进行实验研究,并将液压动力系统在两种控制方法下的动态响应特性、控制精度和稳定性等进行了对比分析评价。结果表明:所提模糊控制策略实际控制效果较好,两种控制方式下的动态响应特性相近,但模糊控制具有更好的鲁棒性。

由于液压挖掘机回转过程中受到不确定性结构的巨大扰动,给控制带来了巨大的挑战。对此,构建了2自由度μ综合控制的液压挖掘机回转运动控制系统,实现对液压挖掘机的鲁棒性控制。对挖掘机回转系统结构进行分析,并对液压伺服控制系统进行建模。利用PD控制和死区补偿共同构成内环控制系统,考虑系统的不确定结构扰动,采用2自由度μ综合控制法设计鲁棒控制器作为系统模式不确定参数的补充,并对该控制器进行阶跃信号、扰动性能和跟踪信号实验。结果显示:相比于PD控制器,2自由度μ综合控制器的校准时间缩小了57%,稳态调整时间减少了10 s,抗干扰能力增强,运动轨迹跟踪误差减小,稳定性得到提高。说明采用2自由度μ综合控制的液压挖掘机鲁棒控制方法,能够提高对液压挖掘机回转运动的控制性能。

液压支架是采矿作业中的必要装备。利用AMESim软件建立了液压支架立柱控制回路、推移控制回路和平衡控制回路三大关键部分的数值模拟模型,研究了液控单向阀弹簧刚度、液压泵输出流量、节流口直径等参数对系统动态特性的影响。结果表明:增大液控单向阀的弹簧刚度,将减小立柱控制回路内部压力冲击频率;增大液压泵的排量,能够有效提高推移控制回路的鲁棒性;增大回油管处节流口直径,能够提高平衡控制回路中液压缸动作的平顺程度。

四旋翼无人机（uAv）是一种强耦合、欠驱动的系统，飞行过程中易受到系统不确定性和外界干扰影响稳定性，所以提出了一种改进的模糊PID控制方法。首先对四旋翼无人机进行数学建模，设计了改进模糊PID控制方法，该方法主要由三个部分组成，模糊PID，单PID以及计算在控制输出过程中两者的权值比的模糊控制器。最后通过Matlab／Simulink仿真以及在基于STM32F405控制器的四旋翼无人机（UAV）实验平台上验证。实验结果表明，在风速为3m／s条件下，UAV能够平稳起降．对于实时性的姿态以及运动状态做出智能的控制．具有良好的鲁格陆以及控制精度。

首先分析了自平衡两轮电动车的数学模型和无刷直流电机（BLDC）的数学模型,之后在MATLAB/SIMULINK中分别建立了自平衡两轮电动车的机械仿真模型以及无刷直流电机的转速和电流双闭环驱动系统的仿真模型。分别采用PID控制算法和模糊控制算法作为自平衡两轮电动车系统的平衡控制算法,联合了自平衡两轮电动车的机械模型和无刷直流电机双闭环驱动模型,从而建立了自平衡两轮车控制系统的仿真模型。仿真结果表明模糊控制器更适用于本系统,并通过改变车身质量和车身质心高度来检验自平衡车系统算法的鲁棒性,对比分析了实验结果。

介绍H∞控制理论以及基本算法，对混凝土约束收缩系统进行建模，进而设计了基于H∞控制理论的控制器。模拟仿真表明H∞控制能加快系统的响应时间，改善系统性能，对外界干扰以及模型的不确定性具有鲁棒性。最后，通过对混凝土约束收缩过程中所采集的位移和力的数据分析，说明了H∞控制器能更好地抑制外界波动的影响，实现了混凝土来回约束收缩10μm的高精度控制要求，从而验证了此H∞控制器的可靠性。

针对液压系统存在的非线性、滞后、强耦舍、不确定性及干扰等控制难题，提出了一种基于智能融合的液压AGC系统控制策略。论述了参数的影响因素，讨论了液压系统的控制论特性，研究了系统的控制策略，基于智能融合设计了控制模型与控制算法。在实验室条件下，借助不同控制算法作了仿真对比研究．仿真曲线显示融合控制策略响应速度更快，无超调，控制精度更高。研究结果表明所提出的控制策略是可行与合理的。

针对具有AC伺服电机动态特性的无阀电液位置伺服系统设计了一种能够利用模糊规则动态的修正控制器参数的自适应模糊PID控制器，该控制器是基于常规PID控制器参数和动态性能指标之间的关系，建立了模糊规则表来更新控制器的参数。仿真结果表明了所设计的自适应模糊PID控制器与常规PID控制器相比，能够获得更好的动态特性和对于外部干扰更好的鲁棒性。