为解决AGV在复杂环境下控制精度低下、响应速度慢和鲁棒性差等问题,提出一种基于改进粒子群优化模糊PID控制方法。在粒子群算法(PSO)引入Logistic混沌映射对种群进行初始化,其次对惯性权重和学习因子进行非线性控制更新,提升种群寻优能力和避免陷入局部最优;选取9个测试函数验证改进PSO算法效果。仿真结果表明改进PSO在寻优精度和收敛速度都优于其他3种算法,而且不易陷入局部最优。最后对被控系统进行效果验证,结果表明改进PSO优化模糊PID控制器在常规和外部干扰两种环境下控制性能都优于传统PID和模糊PID,具有高可靠性、高控制精度,满足系统要求。

鲁棒性是评估输入整形器抑振能力强弱的重要指标,可通过分析灵敏度曲线获得。描述了一种新型负脉冲混合多模态输入整形控制策略的构建方法与鲁棒性分析原理。建立六种负脉冲混合两模态输入整形器抑制一种3-DOF机器人的残余振动,通过仿真分析了它们前两个模态的抑振频带宽度与频率误差范围,并分析了各种多模态输入整形器的抑振特性和选用原则。结果表明,采用新型控制策略建立的输入整形器NZVD-NEI的鲁棒性最好,且脉冲类型的变化和混合控制策略的应用将改变多模态输入整形器的鲁棒性,NZV-NZVD输入整形器对这种3-DOF机器人抑振的综合性能最好。

针对订单不确定性对作业车间的鲁棒性的影响问题,首先,从复杂网络视角描述生产过程,建立作业车间网络模型,并对建立的有向加权作业车间网络的关键特征参数进行定义;其次,考虑生产特性和网络特征构造基于耦合映像格子的鲁棒性模型,利用网络中级联失效的进程与规模建立作业车间的鲁棒性评价指标,最后以实际生产过程为例进行仿真验证,结果表明,不同的扰动强度和扰动策略对网络的影响不同,也说明了该方法对作业车间的鲁棒性评价有效可行,且鲁棒性模型有较好的并行计算特性。

为了使液压伺服位置控制系统有更好的控制性能,同时克服被控系统由于参数摄动所产生的不良影响,针对液压AGC系统要求响应速度快、控制精度高、抗干扰能力强等特点,运用模糊理论和Matlab语言设计了模糊自适应PID控制器,并进行了大量的仿真研究。

中厚板轧机液压厚度控制系统是一个具有抗扰性的控制系统,但系统响应速度过慢,轧机出口有较大厚度偏差。基于传递函数理论,建立了液压AGC系统的动态数学模型,对带有常规PID控制器和模糊自校正PID控制器的厚度控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明,模糊自校正PID控制器具有更好的控制效果,系统具有更强的鲁棒性。

为了提高正流量变量泵的性能,提出基于RBF最小参数学习法的正流量变量泵滑模自适应控制方法。分析正流量变量泵电液伺服系统的动力学特性,并进行系统辨识实验获得较为精确的系统数学函数模型;基于RBF最小参数学习法设计滑模控制器,在系统参数不确定性、摩擦力干扰和系统泄漏等非线性因素的情况下实现对目标流量的跟踪响应和自适应控制;最后利用MATLAB/Simulink对正流量变量泵的控制系统性能进行仿真实验,并和传统的PID控制器和模糊PID控制器进行比较。仿真实验结果验证了所设计控制方法的可行性和有效性。

针对汽车防抱死制动系统（ABS）在快速性及鲁棒控制方面的要求,采用基于径向基函数神经网络的方法设计了汽车ABS的滑模控制器.该方法能够削弱常规滑模控制所引起的抖动现象,也能提高单纯的神经网络自适应控制的鲁棒性能.利用MATLAB中的SIMULINK仿真工具,对车辆在干路面条件下的制动情况进行了仿真研究,验证了所设计的控制方案在汽车ABS应用中的可行性和有效性.

文章介绍了三坐标测量机工作台或导轨调至水平位置的必要性，然后给出了基于单数字式电子水平仪的平面水平三点调整法。推导出被测平面偏离水平位置的最大角值计算公式，也提供了最大角值所在方向和位置的确定方法。

针对四旋翼无人机姿态控制的问题,提出一种仿人智能PID控制方法,根据此方法设计无人机姿态控制系统。通过对无人机飞行原理和动力学的理论分析建立无人机数学模型;在常规PID控制算法和仿人智能控制规则的基础上提出一种新的仿人智能PID控制方法,并将此方法应用于无人机的纵向控制通道,根据无人机在垂直方向运动的动态特性实时在线调整PID控制参数,并通过MATLAB软件进行仿真。仿真结果表明:上述仿人智能PID控制方法优于常规PID控制,能够满足良好的动态特性,也能够提高系统的稳定性和鲁棒性。

多向转动液压并联机构广泛应用于复杂的机械工业场景中,其位置探测系统需要实时高精度的获取位置信息。针对多向转动液压驱动并联机构具有极强的机械耦合性,复杂工况下位置探测精度误差大的问题,在多向转动液压并联机构运动学模型基础上,通过对有源敏感器件的信息特征分析,构建了全维动态观测器来实时观测该系统的实时状态,进一步对多向转动液压驱动并联机构位置探测系统模型进行重构,利用最小方差自校正和自适应PID控制方法减小位置探测误差,构建了位置探测系统的实验平台,实验结果表明,采用双重控制方法能够快速的提高位置探测系统的位置探测精度,实现整个系统的强鲁棒性。