面向航空发动机油路密封管件的高鲁棒性视觉定位算法研究

简介

航空航天行业零部件种类繁多、定制化程度高,难以进行定位夹具的开发。视觉定位技术是智能制造中的关键一环,该技术基于机器视觉确定工件位置,不需要定位夹具,能够被广泛运用于各种工况。但现有视觉定位算法只适用于少数种类的零件,泛用性不高。本文提出了一种基于YOLOv5s目标检测网络和Siamese孪生网络的新型视觉定位算法(YOLO–Siamese变化检测网络)。网络引入ConvDiff(卷积差分)模块来提升变化检测网络的特征提取效果,并采用半监督学习方法对模型进行训练。试验表明,在没有使用目标工件数据集的条件下,算法在验证集上的AP@0.5达到了99.3%,AP@0.5:0.95达到了89.6%,单帧推理时间为16.13 ms。该算法无需目标工件数据、定位精度高、运算速度快,提高了视觉定位算法的鲁棒性和泛用性。