纤维增强型柔性指节制备方法与气动特性研究

简介

现有刚性机械手无法满足对易碎和软质物体的抓取,无法适应混流生产线。柔性抓手具有高自由度和自适应能力,故设计一种纤维增强型柔性指节,可组装制备柔性抓手。本文介绍了纤维增强型柔性指节的制备方法和工艺流程,制备了一套纤维增强型柔性指节实物。指节主体为硅胶材质,使用碳纤维布作为限制层,使用车胎帘线作为纤维增强层。使用自行搭建的测试环境和压力驱动控制器,对柔性指节的弯曲半径和接触推力进行测试,试验结果表明该柔性指节能够在50-90 kPa时产生明显的弯曲效果和较好的接触推力,满足抓取需求。具有良好的自适应性和可靠性,适合用于抓捕工作。