主-从机器人双向伺服控制方法研究

简介

设计了液压伺服主、从机器手,并对力觉双向伺服控制算法进行了研究与实验。由于零开口对称伺服阀的结构特点使得主机器手控制力不能直接驱动本身执行器,而需要主机器手控制力信息通过控制器来间接驱动,这一过程必然影响控制系统的响应速度。通过采用主、从机器手的力偏差信号控制从机器手,用主—从机器手的位置偏差信号控制主机器手的力觉反馈。这种新控制策略改变了从机器手跟随主机器手,主机器手感受从机器手力的常规控制模式,提高了主—从控制系统的响应速度,并可根据主机器手对从机器手的跟随来判断从机器手是否出现干涉等,对力感觉机器人双向控制理论研究与实践有一定的借鉴作用。