水下机器人在水域勘测和军事侦查等领域正在发挥越来越重要的角色。针对现阶段水下机器人价格昂贵,设计复杂的特点,设计了一种结构简单的水下机器人,主要由四个无刷电机推进器和密封舱组成。围绕水下机器人系统结构,阐述了机器人的硬件结构与密封方式、卡尔曼滤波在GPS与捷联惯性导航组合导航的应用、控制简化与分解方法与上位机系统的编写和实现。最后,使用该机器人系统在水池中进行运动控制实验。实验结果表明水下机器人在航行过程中密封可靠,运动平稳,能够满足水下机器人的运动控制要求。

研究了不同裂缝尺度下无机轻骨料砂浆外墙外保温系统的温度场变化情况,对含预制裂缝宽度为0.05 mm、0.10 mm、0.20 mm、0.30 mm、0.40 mm和0.50 mm的试件进行了160次热雨循环试验,测量了不同裂缝尺度下试件的温度值,分析了各阶段的温度场变化规律。结果表明:与无裂缝情况下相比,试件预制裂缝对基墙温度的变化有一定影响;系统的热物理性能随热雨循环次数的增加而逐渐劣化,裂缝宽度对保温层温度的变化影响很小,仅会对基墙的温度造成一定影响;当裂缝较宽时,基墙将在升温阶段达到较高的温度。