为解决气动软体驱动器的气源问题,利用活塞式驱动方法实现软体驱动器的压力与变形控制。根据气动软体驱动器的基本力学特性,给出气动软体驱动器的线性化模型,建立了活塞式驱动软体驱动器的静力学模型及拮抗式驱动系统的活塞驱动模型。对活塞式驱动的伸长型和弯曲型软体驱动器进行了测试,活塞位移和软体驱动器的变形之间近似呈线性关系,与理论相符合。活塞式驱动方法简化了软体驱动器的能源部分,为流体驱动软体机器人研究提供了具有应用潜力的能源控制解决方案。

水下机械手常要进行抓取作业，为了能把物体抓住而又不因夹持力过大而对物体造成伤害，本文设计了一种用于水下的滑觉传感器，对抓取时遇到的问题及相应的施力策略进行研究，并设计了一种模糊神经网络控制器，它具有自学习、并行分布存储信息及快速模糊推理的能力，能够满足机械手软抓取作业的要求。

水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究，建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统，在此基础上，构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统，采用带有可自动调整的智能权函数的模糊控制器来控制机械手夹持力，并进行了实验研究。实验证明，使用这种控制方法系统响应快、超调小、控制精度高、能够满足机械手爪抓取作业时对夹持力控制的要求。

针对水下作业需要，设计了一种深水液压软缆割刀。文中介绍了深水液压软缆割刀的工作原理、结构组成和设计方法等。

研究了深水液压动力源的有关问题探讨了水压力自动补偿器组成、原理及作用介绍了自动补偿式深水液压动力源的工作原理、组成、压力自动补偿器的结构论证并推导出水压力自动补偿器容积公式研制了深水液压动力源并进行了系统试验.