设计了一种具有力反馈功能的载人潜水器用水下电动夹持器。该夹持器可搭载在液压机械手末端,使得机械手具备较大有效载荷能力的同时具有水下精细作业能力。开展了电动夹持器结构设计、电动机耐压设计,并提出了控制系统的总体方案。

采用传递矩阵方法研究了材料特性、几何参数对水下多层均匀复合结构声学性能的影响,给出了吸声系数的理论公式并开展了计算仿真.研究表明:不同橡胶材料对复合结构吸声性能有显著影响;增加复合结构层次有利于改善结构吸声特性,特别是改善低频吸声特性.

通过选用适用于水下粘结的环氧树脂、固化剂、填料等原料,研制出了可用于水下混凝土结构粘结用的胶粘剂。

面向2 MPa工作深度且未采用压力补偿的水下作业装置,探讨O形圈、格莱圈、车氏密封及泛塞等4种填料密封元件在长时间连续低速往复旋转运动中的动密封性能问题,给出基于各种填料密封元件的水下低速旋转动密封结构设计方案以及结构设计时的注意事项。通过设计试验装置并进行压力测试试验,对比分析各种填料密封元件的动密封性能差异。试验结果表明从水下低速旋转动密封性能角度来说,O形圈最优,泛塞次之,而格莱圈和车氏密封相对较差。

水下真空预压与真空联合膜上覆水预压在应力状态和加固机理方面有着本质区别。水下真空预压过程中总应力不变,真空联合膜上覆水预压过程中土体总应力随膜上覆水厚度的增大而增大。水下真空预压的加固机理与陆上真空预压相同,即总应力不变的情况下,抽真空减小孔隙水压力,从而增大有效应力。水下真空预压前后的有效应力增长幅值与水深无关,其理论最大值为100 kPa。水下真空预压的关键施工工艺主要包括铺膜及密封工艺、真空泵选型与布置。从加固效果好的角度,应该采用类似挪威现场试验的密封膜密封和射流泵抽真空的组合,但水下真空预压施工的现场影响因素复杂,须根据现场实际情况选择性价比最优的方案。水下真空预压密封膜铺设装置专利技术集密封、滤管、出膜装置等功能于一体,实现完全水下环境下的密封膜的铺设及密封,减少水下...

本文对水下液压自动抓梁系统进行了可靠性设计,通过FMECA方法找出系统单元潜在的故障模式及其对系统功能的影响,针对关键故障模式采取设计改进措施,并提出了试验研究方法及试验装置。

为了解决在浑浊的水下作业环境无法获取清晰的视频图像等问题,设计一种遥操作水下工程机器人的触觉可视化系统。采用SolidWorks建模与Opengl函数建模的混合建模方法及Denavit-Hartenberg(D-H)描述方法构建虚拟工程机器人,利用工程机器人末端的力传感器信号将手爪与目标物体的触觉信息显示在虚拟现实操作环境中。实验表明该系统可实时显示机器人的位姿、目标物体物理特性及其与手爪之间的位置和作用关系。研究结果可为在水下恶劣环境下作业的遥操作工程机器人的虚拟现实系统设计提供指导。

介绍了一种常压潜水装具，简述了它的历史发展和水下作业的几种情况，分析了其水下作业工具的类型和应用，以及研究现状，最后展望了将来水下作业工具的发展趋势。

针对水下作业需要，设计了一种深水液压软缆割刀。文中介绍了深水液压软缆割刀的工作原理、结构组成和设计方法等。