针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系统、分布式控制系统以及仿真与操作训练平台的设计与实现。提出基于全身虚拟模型的足底力分配方法与足臂协调运动规划方法,实现了躯干浮动基座与双臂系统的联动,大大提升了机器人的作业能力和效率。通过搭建的仿真与操作训练平台完成单臂作业以及双臂协同作业的仿真,验证了所提出控制方法的有效性,并对机器人操作员进行操作训练。在实际样机实验中,测试了单臂抓取以及双臂协同抓取的能力,证明了四足双臂机器人能够满足复杂环境下移动作业的需求。

重点介绍海口塔超高跃层核心筒楼面自爬升液压布料机安装施工工艺,并从布料机支座型钢安装和布料机安装定位两方面阐述其施工工艺,使布料机在超高跃层安装质量得到有效控制,可为类似工程提供参考。

根据全自动液压精冲机的装模特点，设计一种用于精冲机上锁模板的高稳定性气动与液压相结合的锁模装置，液压油缸控制T形块的锁紧及松开动作，气缸则控制松开状态下T形块的平移动作，结合气缸上的磁敏开关实现了上锁模板的夹紧及松开的操作。此锁模装置结构紧凑，安装方便，且锁模装置之间相互独立，易于维护，生产制造成本相对较低，已在多台HFB系列全自动液压精冲机中成功应用。

立式液压精冲机具有生产效率高、振动小、性能稳定等优点 但是其关键部件主油缸容易出现受力不平衡导致偏载现象.对主油缸的密封结构、导向形式进行改进设计 从而提高主油缸使用寿命和工作稳定性.