为了扩大Delta机器人工作空间,设计了一种新型冗余XY-Delta机器人。利用ADAMS软件辅助进行了Delta机器人电机与减速器的选型设计,然后根据Delta并联机器人工作空间的大小以及实际需求设计了XY平台,将Delta系统静平台安装于XY平台末端组成冗余XY-Delta机构系统;采用分散式控制方式搭建了系统的控制框架,并定义了控制逻辑。最后对物理样机进行了测试实验,实验结果表明,XY-Delta系统具有速度高、精度高等特点,并且能够改善Delta机器人系统工作空间小的缺点,具有一定的实用参考价值。

十字滑块压缩机作为一种新型的压缩机,拥有其独特的优点。但是,作为一种非标准式的压缩机,要准确平衡其惯性力,需要新的方法。为了平衡十字滑块压缩机的惯性力,对十字滑块压缩机进行了动力学分析,解析推导了压缩机的惯性力、气体力、侧向力等公式。以动力学分析结果为基础,使用多体动力学虚拟样机软件ADAMS对十字滑块压缩机算例进行了仿真;并根据曲轴轴承支反力的变化,基于仿真方法对压缩机曲轴动平衡质量范围进行了设计,所确定的平衡质量可以减小压缩机曲轴轴承支反力的峰值。

某隐形飞机内埋式武器在弹射过程中,系统质心变化、外流场剧烈扰动等可能会引起武器姿态偏离,导致机/弹碰撞,因此在弹射系统中设置了同步机构。为取得同步机构角度和长度最优值,通过动力学分析软件ADAMS对同步机构进行参数化建模,用OPTDES-SQP非线性二次规划算法对同步杆的角度和长度进行仿真研究。研究结果表明,同步机构最优值为A=91.13°,l11=l13=45.01mm,l9=3839.28mm,同步性能对A值变化最敏感,应以A值误差控制为主。

拉格朗日方程是通用六自由度工业机械臂进行动力学分析的常用方法。然而,当关节自由度多于三时,其动力方程的展开式相当复杂,完整地求出其表达式并不现实。考虑到通用工业机械臂的满足Pieper准则的特殊结构,只考虑机械臂的前三关节,并将腕部三个关节看作为动力效应的外部干扰,对其进行动力学分析,并通过ADAMS进行对比验证。结果表明,当只考虑机械臂前三关节时其动力学特性与考虑全部六关节相比不失一般性,且具有较小的误差。