借助商业软件CFX4．4，对laval喷管内的流场进行数值模拟，从理论上分析了不同滞止压力下管内的流动状态以及激波的产生情况，并验证了k-ε湍流模型的适用性。

使用AMESim仿真软件对液压破碎锤液压系统进行建模和仿真,得到工作频率、高压蓄能器压力、流量等工作参数对液压锤工作效率的影响。绘出液压锤的速度曲线、工作频率随速度变化曲线、速度随位移变化曲线、冲击能随时间变化曲线、高压蓄能器压力变化曲线、频率随流量变化时速度曲线。在对各种曲线进行分析的过程中,找出合理的液压锤活塞运动速度、活塞的冲击频率、系统的输出流量、系统的入口压力,以达到提高液压锤工作效率的目的。

微夹持器是完成微操作、微装配作业任务的重要工具,其体积、质量、张合量、微夹持力等是微夹持器设计过程中的重要指标.利用压电陶瓷作为微驱动元件设计了一种具有两级位移放大的微夹持器,并采用有限元软件对其进行张合量、微夹持力的分析.经实验测试,验证了所设计的微夹持器的合理性和实用性.

依据材料的质量吸收系数和波长的关系，选择Cr和Al设计和制备30．4nm自支撑滤光片。在制备时以NaCl为脱膜剂，以热蒸发方式蒸镀Al，以电子束蒸发方式蒸镀Cr，制备了30．4nm的Cr／Al／Cr自支撑滤光膜，并对滤光片的表面缺陷进行了分析。通过显微镜观察，滤光膜均匀纯净，无明显针孔。Cr／Al／Cr自支撑滤光片在合肥国家同步辐射实验室进行了测量，Cr／Al／Or厚度为5nm／500nm／5nm和12．5nm／500nm／12．5nm的滤光片在30．4nm波长处的透过率分别为7．6％和4．6％，透过率曲线和理论计算基本一致。用紫外分光光度计测量得滤光片在200-800nm波长范围的透过率小于0．02％，满足使用要求。

介绍了电液比例控制系统的组成及工作原理,建立了系统主要控制元件和执行元件的数学模型,在M ATLAB/S im u link环境下对系统进行仿真模拟,给出了仿真结果。

模拟信号量值采集的精确度和稳定度决定了整个项目的运行可靠程度，然而，现场环境恶劣，干扰严重，为了对模拟信号的线性转换而不把现场的各种噪声干扰引入到控制系统，必须将被测模拟信号与控制系统之间进行良好的线性隔离。一般情况下，直流隔离措施可采用专用隔离运算放大器（IS0124系列）加配一个高精度隔离直流电源，通过电气耦合的方式来实现被测模拟信号与控带0系统的线性隔离，但这种方法成本较高而且温漂较大。

详细介绍一种弹力锁紧式气动夹紧装置。该装置中,将传统气动夹具的充放气功能对调,采用夹紧弹簧代替气压作用力夹紧工件。阐述该装置的结构原理、设计要点及特点。与传统气动夹具对比可知,该新型气动夹紧装置具有可靠性高、安全性好等优点,特别适合一般生产条件的机械加工厂改制。

针对汽车换档操纵杆的特殊运动轨迹,设计了一种应用于汽车尾气排放试验的新型驾驶机器人换档机械手,采用平面五连杆机构作为机械手的传动机构并搭配新型末端执行器来完成换档动作。鉴于换档机械手工作空间较小,对换档机械手采用惩罚函数法以优化机构尺寸。考虑连杆机构装配条件、机构动力学特性和工作空间的约束,设置连杆杆长之和最小为目标函数,得到最优解。并在SolidWorks软件中建立样机模型,应用Simulink进行机构运动学仿真,应用ANSYS Workbench进行力学分析,为机构的优化设计提供了一种高效的仿真手段。仿真结果表明,换档机械手在选档与挂档动作中可在0.1s内做出响应,在规定时间和速度下完成动作,满足国家对汽车换档的标准要求。通过力学仿真验证了换档机械手的参数和模型的合理性。结果表明,换档机械手可以实现选档和挂档动作,运动...

针对基于WinCE的开放式6自由度工业机器人控制问题,在VS2008环境下,采用远程调试模式连接控制器实现在示教器内置的WinCE 6.0操作系统下的控制软件开发,对开放式6自由度工业机器人控制系统进行了研究与开发。给出了开放式机器人控制系统开发的整体方案,对开放式机器人控制系统的硬件、软件、核心算法进行了详细设计。在此基础上,验证了开放式机器人控制系统示教、回放、程序管理、自动回零、安全管理等基本功能,通过机器人本体做＂9点搬运实验＂进一步验证了开放式机器人控制系统在运动精度、平稳性、最大允许速度等方面优越性。该研究具有较大的创新性、较强的实用性、较好的应用前景,条件成熟时,可以实际推广使用,对改观国外＂四大家族＂一统国内市场的现状具有积极意义。

为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能。建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能。